BricxCC - Historie editací

JA v 6. 3. 2014, 19:04

2014-03-06T19:04:19Z

← Starší verze		Verze z 6. 3. 2014, 19:04
Řádek 9:		Řádek 9:
	* [http://support.dce.felk.cvut.cz/roboti/index.php?sekce=home&id=nxc NXC na ČVUT]		* [http://support.dce.felk.cvut.cz/roboti/index.php?sekce=home&id=nxc NXC na ČVUT]
	* [[Maturitní práce]] Realizace sad úloh pro NXT s SW BricxCC - Jan Pokorný [[SOČ 2010]]		* [[Maturitní práce]] Realizace sad úloh pro NXT s SW BricxCC - Jan Pokorný [[SOČ 2010]]

			* Tutorial from [[Soubor:Club Engineer.jpg\|100px\|link=http://www.clubengineer.org/online-learning/robotics/nxc-introduction]]

			# [http://www.youtube.com/watch?v=_y4mxy8rDVk Mindstorms NXT - Introduction to NXC Programming - 01 Installing the Brick Command Center]
			# [http://www.youtube.com/watch?v=KHSFHxteGNE 02 - The structure of a program]
			....
	\|}		\|}

JA v 8. 9. 2012, 09:24

2012-09-08T09:24:06Z

← Starší verze		Verze z 8. 9. 2012, 09:24
Řádek 1 120:		Řádek 1 120:

	</source>		</source>


			==[[NXC 2011-12 B3-1sk-2T\|Úlohy od realizátorů ve šk. roce 2011-12 B3-1sk-2T]]==

	[[Kategorie:SW]]		[[Kategorie:SW]]

JA v 20. 5. 2012, 18:11

2012-05-20T18:11:58Z

Ukázat změny

JA v 20. 5. 2012, 15:59

2012-05-20T15:59:18Z

@@ Řádek 1: / Řádek 1: @@
 BrixCC – textový programovací nástroj pro vývoj robotických aplikací s LEGO roboty RXC a NXT.
@@ Řádek 1 112: / Řádek 1 124: @@
 </source>
 [[Kategorie:SW]]

Mdubensky v 1. 6. 2011, 08:02

2011-06-01T08:02:11Z

← Starší verze		Verze z 1. 6. 2011, 08:02
Řádek 241:		Řádek 241:
	'''Zadání:''' Sonar		'''Zadání:''' Sonar

	'''Funkce:'''		'''Funkce:''' Ultrazvukové čidlo, které funguje na bázi sonaru, vysílá řadu pulzů s frekvencí okolo 40kHz a čeká kdy se mu tyto impulsy vrátí (od odraženého předmětu). Na základě rychlosti zvuku poté vypočítá vzdálenost a vrátí její hodnotu v centimetrech.
			Sonar v tomto programu slouží k nastavení frekvence. Tlačítko zase k nastavení výšky tónu. Tlačítko je nastaveno na čítač a s neustálím mačkáním roste výška výsledného tónu. Hodnota sonaru zase mění tón okolo výsledné hodnoty tlačítka. Tóny jsou v reálném čase přehrávány reproduktorem.

	'''Ukázka programu:'''		'''Ukázka programu:'''
Řádek 292:		Řádek 293:
	'''Zadání:''' Enkodér		'''Zadání:''' Enkodér

	'''Funkce:'''		'''Funkce:''' V tomto programu je použit enkodér z motoru B a oba jeho čítače. Jeden z nich můžeme resetovat. Zobrazují se potom obě hodnoty z obou enkodéru. Zároveň je toto důkaz, že enkodéry jsou relativní a nepočítají absolutní natočení kola.

	'''Ukázka programu:'''		'''Ukázka programu:'''
Řádek 337:		Řádek 338:
	'''Zadání:''' Joystick		'''Zadání:''' Joystick

	'''Funkce:'''		'''Funkce:''' Demonstrační program pro vyrobený joystic. Program čte hodnotu joystiku pro všechny směry a zobrazuje kurzor na vypočítané pozici.

	'''Ukázka programu:'''		'''Ukázka programu:'''
Řádek 376:		Řádek 377:
	'''Zadání:''' Jízda		'''Zadání:''' Jízda

	'''Funkce:'''		'''Funkce:''' Program znázorňuje možnosti řízení, brzdění a synchronizaci motorů. Postupně program projíždí řízení bez regulace s brzdou, dále jízdu s regulací napětí na motoru bez brzdy a poslední krok je regulace otáček a také bez brzdy.

	'''Ukázka programu:'''		'''Ukázka programu:'''
Řádek 428:		Řádek 429:
	'''Zadání:''' Rotace		'''Zadání:''' Rotace

	'''Funkce:'''		'''Funkce:''' U tohoto programu jsou ukázány způsoby zatáčení s využitím zpětné vazby i bez ní. První část ukazuje natáčení motoru podle informace z enkodéru. Pozor! Zadané natočení není rotace robota, ale kola! Nutno proto dopočítat podle následujícího vztahu (za předpokladu, že jedno kolo stojí):

	'''Ukázka programu:'''		'''Ukázka programu:'''
Řádek 461:		Řádek 462:
	'''Zadání:''' RotSEnkod		'''Zadání:''' RotSEnkod

	'''Funkce:'''		'''Funkce:''' Tento program spojuje senzor s efektorem. Senzor je enkodér, který čte hodnotu natočení jednoho motoru a následně ji přenáší na druhý motor. Tím dojde k jevu, že robot neustále drží stejný směr. Tak jak pohnu jedním kolem, tak robot pohne druhým.

	'''Ukázka programu:'''		'''Ukázka programu:'''
Řádek 497:		Řádek 498:
	'''Zadání:''' Balanc		'''Zadání:''' Balanc

	'''Funkce:'''		'''Funkce:''' Tato skupina je nejtěžší a nejsložitější, a to buď délkou programu nebo postupem, který řeší daný problém. To je hned první případ Balancovníku, který je programově jednoduchý, ale kvůli matematické části se stává velmi složitým. Balancovník využívá plný PID regulátor, aby dosáhl rovnováhy. Snímá se intenzita světla, která s padajícím robotem buď stoupá nebo klesá, podle strany na kterou robot padá. Aby robot nespadl musí zabrat motorem na příslušnou stranu a tím dorovnat pád. To jak moc má motor zabrat právě řeší proporcionálně-integračně-derivační regulátor. Tento regulátor je zde implementován softwarovou formou a proto potřebuje 3 regulační konstanty. Tyto hodnoty jsou váhami pro jednotlivé členy PID regulátoru. Jak PID vlastně pracuje? Proporcionální člen zesiluje odchylku od požadované hodnoty (taková hodnota, při které je robot dokonale vyvážený). Integrační složka nesčítává chybu a tím zajišťuje zrychlování motoru. Derivační složka zase naopak snižuje zrychlení motoru, a to tak, že čím více se robot blíží do rovnovážného stavu, tím více motor zpomaluje. Tím jsou rušeny překmity.

	'''Ukázka programu:'''		'''Ukázka programu:'''
Řádek 564:		Řádek 565:
	'''Zadání:''' Tanec		'''Zadání:''' Tanec

	'''Funkce:'''		'''Funkce:''' Algoritmus načte několik po sobě jdoucích hlasitostí zvuku a snaží se na ně reagovat tancem. Náhodně určí směr natočení a vyvolá tyto uložené hlasitosti, které jsou přímo úměrné rychlosti pohybu rotace.

	'''Ukázka programu:'''		'''Ukázka programu:'''
Řádek 631:		Řádek 632:
	'''Zadání:''' Barvy		'''Zadání:''' Barvy

	'''Funkce:'''		'''Funkce:''' Tento program patří mezi ty delší, protože umožňuje rozpoznat až 15 barev. Úkol není tak snadný jak na první pohled vypadá. Dostupný je pouze světelný senzor a ten „vidí“ jen stupně šedi, které se poté musí podle naměřené tabulky rozpoznat a převést na barvu.

	'''Ukázka programu:'''		'''Ukázka programu:'''
Řádek 782:		Řádek 783:
	'''Zadání:''' Ruka		'''Zadání:''' Ruka

	'''Funkce:'''		'''Funkce:''' Program využívá vyrobený joystic, kterým se dá robot interaktivně řídit a určovat natočení ruky a výšku ramene. Tento joystic je absolutní, takže nastavenou polohu přenese na polohu ramene. K otevírání a zavírání samotné ruky jsou k dispozici dvě tlačítka.

	'''Ukázka programu:'''		'''Ukázka programu:'''
Řádek 877:		Řádek 878:
	'''Zadání:''' Čára		'''Zadání:''' Čára

	'''Funkce:'''		'''Funkce:''' Robot se snaží držet šedé barvi. Šedé proto, že senzor vidí jen stupně šedi a na středu hranice mezi černou čárou a bílým povrchem je právě ona šedá. V programu je implementován PD regulátor, který zajišťuje vcelku rychlé rozhodování. Proto je robot schopen jezdit podle čáry rychle, což je v soutěžích na čas znatelné.

	'''Ukázka programu:'''		'''Ukázka programu:'''
Řádek 967:		Řádek 968:
	'''Zadání:''' Bludiště		'''Zadání:''' Bludiště

	'''Funkce:'''		'''Funkce:''' Existují 2 typy bludiště. Za 1. kdy je bludiště označeno pouze černou čárou na zemi a za 2. kdy je vyznačeno zdmi. My se budeme zabývat druhou možností. Tento algoritmus řeší pouze maticové bludiště (takové bludiště, kde jsou stěny nebo mezery pravoúhlé a vždy stejně velké).

	'''Ukázka programu:'''		'''Ukázka programu:'''
Řádek 1 044:		Řádek 1 045:
	'''Zadání:''' Fotbal		'''Zadání:''' Fotbal

	'''Funkce:'''		'''Funkce:''' Asi nejznámějším sportem na světě je fotbal, tak proč by ho nemohli hrát roboti? Robot hledá míček a jakmile jej nalezne jede za ním dokud není míček na odpal. Jest-li že je, odpálí a jede za ním znovu. Pokud ho ztratí, hledá znovu.

	'''Ukázka programu:'''		'''Ukázka programu:'''

Mdubensky v 1. 6. 2011, 07:32

2011-06-01T07:32:49Z

← Starší verze		Verze z 1. 6. 2011, 07:32
Řádek 627:		Řádek 627:


	'''Úkol č. 14''' ~~Barvy~~		'''Úkol č. 14'''

	'''Zadání:''' ~~Tanec~~		'''Zadání:''' Barvy

	'''Funkce:'''		'''Funkce:'''
Řádek 778:		Řádek 778:


	'''Úkol č. 15''' ~~Ruka~~		'''Úkol č. 15'''

	'''Zadání:''' ~~Tanec~~		'''Zadání:''' Ruka

	'''Funkce:'''		'''Funkce:'''

Mdubensky v 31. 5. 2011, 13:11

2011-05-31T13:11:59Z

Ukázat změny

Mdubensky v 31. 5. 2011, 12:38

2011-05-31T12:38:32Z

← Starší verze		Verze z 31. 5. 2011, 12:38
Řádek 505:		Řádek 505:

	<source lang"C">		<source lang"C">
			//vložení hlavičkového souboru
			#include "NXCDefs.h"
			//váhy jsou ve skutečnosti 100x menší (dále jsou děleny 100x)
			#define Kp 310 //váha proporcionální složky
			#define Ki 4 //váha integrační složky
			#define Kd 800 //váha derivační složky

			task main() //hlavní funkce
			{
			SetSensorLight (IN_3); //zapnutí světelného senzoru
			SetSensorTouch (IN_1);

			SetSensorMode (IN_3, IN_MODE_RAW); //přepnutí módu na rozlišení 0 až 1023

			int Light; //proměná pro uložení hodnoty světla
			int Touch; //indikace stisku tlačítka

			int Turn; //natočení motoru

			int Offset = 545; //klidová poloha (střed)
			int Error = 0; //odchylka
			int LastError = 0; //minulá odchylka
			int Integral = 0; //integrace
			int Derivate = 0; //derivace

			while(!Touch)
			{
			Light = Sensor (IN_3);
			Touch = Sensor (IN_1);
			Offset = Light; //nastavení klidové hodnoty
			NumOut(10, LCD_LINE2, Light, false); //zobrazení na display
			Off(OUT_BC);
			}

			while(true) //nekonečná smyčka
			{
			Light = Sensor (IN_3); //načtení intenzity světla

			Error = Light - Offset; //vypočítání odchylky
			Integral = Integral + Error; //integrování
			Derivate = Error - LastError; //derivování
			Turn = Kp * Error + Ki * Integral + Kd * Derivate; //výpočet natočení
			Turn = Turn / 100; //vydělení 100 pro navrácení vah
			LastError = Error;

			OnFwd (OUT_C, Turn); //rotování motorem
			}
			} //konec programu


Řádek 525:		Řádek 572:

	<source lang"C">		<source lang"C">
			#include "NXCDefs.h" //vložení hlavičkového souboru

			#define MAX 300

			task main() //hlavní funkce
			{
			SetSensorTouch (IN_1);
			SetSensorSound (IN_2);

			SetSensorType (IN_2, SENSOR_TYPE_SOUND_DB);

			char SoundVol[MAX];
			int RandomRotate;

			PlayTone(1000, 100);
			Wait(100);
			for(int i = 0; i < MAX; i++)
			{
			SoundVol[i] = Sensor(IN_2);
			Wait(50);
			}

			while(true) //nekonečná smyčka
			{
			for(int i = 0; i < MAX; i++)
			{
			RandomRotate = Random(4);
			Coast(OUT_BC);
			if(RandomRotate == 0)
			{
			OnFwd(OUT_B, 10 + SoundVol[i]);
			}
			else if(RandomRotate == 1)
			{
			OnFwd(OUT_C, 10 + SoundVol[i]);
			}
			else if(RandomRotate == 2)
			{
			OnRev(OUT_B, 10 + SoundVol[i]);
			}
			else
			{
			OnRev(OUT_C, 10 + SoundVol[i]);
			}
			Wait(10 * SoundVol[i]);
			}
			}
			} //konec programu

Mdubensky v 31. 5. 2011, 12:28

2011-05-31T12:28:36Z

Ukázat změny

Mdubensky v 31. 5. 2011, 11:59

2011-05-31T11:59:44Z

@@ Řádek 383: / Řádek 383: @@
 <source lang"C">
@@ Řádek 403: / Řádek 435: @@
 <source lang"C">
@@ Řádek 420: / Řádek 465: @@
 '''Ukázka programu:'''
-[[Soubor:RotSEnkod.PNG|thumb]]
+[[Soubor:Rotsenkod.PNG|thumb]]
 <source lang"C">