PICAXE

Robot Umík

PICAXE 18 z PIC16F88

Zapojení programovacího konektoru

Schéma zapojení robota Umíka

Deska plošných spojů

Základní příkazy a syntaxe:

 
 
REM Tohle je první jednoduchý program 

start: pause 1000

goto start

Náměty:

Běžící had	pins = %11111111 ;zhasne všechny diody main: pause 1000 low 0 pause 200 high 0 ;postupně přepíná s 200 ms pauzou low 1 pause 200 high 1 low 2 pause 200 high 2 low 3 pause 200 high 3 low 4 pause 200 high 4 low 5 pause 200 high 5 low 6 pause 200 high 6 low 7 pause 200 high 7 goto main
Robot Umík	je postaven na podvozku UMU-01 Lze sestavit v konfiguraci stopař pro sledování čáry nebo minisumo Čidlo okraje arény: 2x QRD1114 pro Minisumo Čidlo čáry: 3x QRD1114 pro sledování čáry Čidlo soupeře / překážky: SFH5110 + 2x IR-LED20 Elektronika s PICAXE-18X Programování v Basicu Ovládání motorů můstkem L293D dokumentace
	PICAXE MICROCONTROLLERS
	PicAXE data logger source

Příkazy:

Abecední seznam příkazů

backward (použitelné pro PICAXE: 18, 18A, 18X, 28A, 28X, 40X)

syntaxe: BACKWARD motor - motor je A nebo B

funkce: Spustí otáčení motoru dozadu. Tento příkaz je ekvivalentní low 4, high 5 pro motor A, nebo low 6, high 7 pro motor B. Bude fungovat správně na desce UMU rev. C (vyrobené v roce 2007). A je levý motor, B je pravý motor.

branch (použitelné pro všechny typy PICAXE)

syntaxe: BRANCH offset,(address0,address1...addressN) - offset je proměnná, určující na kterou adresu (0-N) se má skočit. - adresy (address) jsou návěští, na která se větví program podle hodnoty proměnné offset.

funkce: Tento příkaz umožňuje větvení programu podle proměnné offset. Pokud je její hodnota 0, skočí se na první návěští, pokud je hodnota 1, skočí se na druhé atd. Pokud je hodnota větší nežli odpovídá poslednímu uvedenému návěští, neprovede se žádný skok a program pokračuje na dalším řádku.

button (použitelné pro všechny typy PICAXE)

syntaxe: BUTTON pin,downstate,delay,rate,bytevariable,targetstate,address

funkce: Příkaz ke čtení tlačítka, odstranění zákmitů a simulaci opakovaného stisku (autorepeat). Aby správně fungoval, musí být periodicky vykonáván.

calibfreq (použitelné pro PICAXE: 08M, 18A, 18X)

syntaxe: CALIBFREQ {-} factor - factor je konstanta nebo proměnná, nabývající hodnot -31 až 31

funkce: Slouží k jemnému doladění interního oscilátoru. Po zapnutí napájení má konstanta hodnotu 0. Kladné hodnoty zvyšují kmitočet, záporné hodnoty snižují kmitočet oscilátoru. Tento příkaz má smysl pouze u mikrokontrolérů s interním oscilátorem – 08M, 18A a 18X.

count (použitelné pro PICAXE: 08M, 18X, 28X, 40X)

syntaxe: COUNT pin, period, variable - pin je proměnná nebo konstanta, určující, na kterém vstupu se počítají impulsy. - period je proměnná nebo konstanta, určující dobu měření (1-65535 ms při frekvenci oscilátoru 4 MHz). - variable je proměnná, do které se zaznamená výsledek (přednostně proměnná word – s rozsahem 0-65535).

funkce: Slouží k čítání impulsů na vstupu, počítá vzestupné hrany na určeném vstupu. Nejvyšší měřitelná frekvence vstupního signálu je 25 kHz (pokud je střída signálu 1:1) pro frekvenci oscilátoru 4MHz.

debug (použitelné pro všechny typy PICAXE)

syntaxe: DEBUG {var} - var je nepovinná proměnná, uvedená pouze z důvodu zpětné kompatibility, její hodnota nemá žádný vliv.

funkce: Zobrazí hodnoty všech proměnných v ladícím okně na monitoru PC. Musí být připojen komunikační kabel. Vzhledem k množství přenášených dat tento příkaz značně zpomaluje běh programu. Rychlejší selektivní výpis ladících informací umožňuje příkaz SERTXD.

data eeprom (použitelné pro všechny typy PICAXE)

syntaxe: DATA {location},(data,data...) EEPROM {location},(data,data...) - location je nepovinná konstanta (0-255), určující počáteční adresu paměti eeprom, kam se budou ukládat data. Pokud není počáteční adresa uvedena, ukládání pokračuje tam, kde předchozí příkaz skončil. Při prvním použití příkazu se začíná na adrese 0. - data jsou konstanty (0-255), které budou uloženy v paměti eeprom.

funkce: Příkazy DATA a EEPROM jsou synonyma, oba slouží k naplnění paměti eeprom konstantami při zavádění programu z PC. Tyto konstanty lze načíst v programu příkazem READ. Příkaz DATA či EEPROM neovlivňuje délku programu.

end (použitelné pro všechny typy PICAXE)

syntaxe: END

funkce: Ukončí běh programu a uvede kontroler do režimu s minimální spotřebou. Obnova běhu programu je možná pouze vypnutím napájení, přivedením nízké úrovně na vstup MCLR (resetem) nebo zavedením nového programu z PC. Příkaz END vypíná všechny časovače, po jeho provedení se ukončí činnost příkazů PWM a SERVO a kontrolér přejde do režimu s nízkým příkonem. Pokud je tento efekt nežádoucí, lze použít příkaz STOP.

for..next (použitelné pro všechny typy PICAXE)

syntaxe: FOR variable = start TO end {STEP {-}increment} .. příkazy programové smyčky .. NEXT {variable} - variable je proměnná, která je použita jako čítač cyklů - start je počáteční hodnota čítače - end je konečná hodnota čítače - increment je nepovinná hodnota kroku čítače. Pokud není uvedena použije se hodnota +1. Pokud je uvedena záporna hodnota, předpokládá se, že Start je větší nežli End a čítá se směrem dolů.

funkce: Slouží k opakovanému provádění kódu uvedeného mezi příkazy FOR a NEXT. Při použití proměnné byte je největší možný počet cyklů 255. Při každém provedení příkazu NEXT se hodnota čítače zvětší (nebo zmenší) o předepsaný krok a porovná se s konečnou hodnotou End. Pokud je čítač větší (nebo menší při záporném kroku) nežli End, smyčka se ukončí a program pokračuje dalším řádkem za NEXT. Příkaz FOR-NEXT může mít osm úrovní vnoření.

www:

SW: PICAXE Programming Editor

SW: AXEpad

Programování PICAXE - Úvod

Programování PICAXE

Programování PICAXE - 1. lekce

PICAXE – příručka programátora

Nejčastěji pokládané dotazy

How to make your first Robot

PICAXE – příručka programátora