PICAXE

Robot Umík

PICAXE 18 z PIC16F88

Zapojení programovacího konektoru

Schéma zapojení robota Umíka

Deska plošných spojů

Základní příkazy a syntaxe:

 
 
REM Tohle je první jednoduchý program 

start: pause 1000

goto start

Náměty:

Běžící had Chyba při vytváření náhledu: Chybějící soubor	pins = %11111111 ;zhasne všechny diody main: pause 1000 ; čekání 1 000 ms = 1 s low 0 ; linka 0 se vynuluje log. "0" pause 200 ; čekání 200 ms high 0 ; linka 0 se nastavi do log. "1" low 1 pause 200 high 1 ;dále postupně přepíná s 200 ms pauzou low 2 pause 200 high 2 low 3 pause 200 high 3 low 4 pause 200 high 4 low 5 pause 200 high 5 low 6 pause 200 high 6 low 7 pause 200 high 7 goto main ;skok na návěští main
Robot Umík	je postaven na podvozku UMU-01 Lze sestavit v konfiguraci stopař pro sledování čáry nebo minisumo Čidlo okraje arény: 2x QRD1114 pro Minisumo Čidlo čáry: 3x QRD1114 pro sledování čáry Čidlo soupeře / překážky: SFH5110 + 2x IR-LED20 Elektronika s PICAXE-18X Programování v Basicu Ovládání motorů můstkem L293D dokumentace
	PICAXE MICROCONTROLLERS
PICAXE02	init: b2 = 0 ; reset targetbyte before the loop ; input C.0, active high, jump to ‘pushed’ label when = 1 myloop: button C.0,1,200,100,b2,1,pushed ; jump to cont when C.0 = 1 low B.7 ; output off pause 10 ; loop delay time goto myloop pushed: high B.7 ; output on sertxd (“PUSH”) ; send push message goto myloop info
PICAXE03	[ info]
PICAXE04	[ info]

www

lit: PICAXE MICRO-ROBOT

• 
  PICAXE-08M MCU pro programování v Basicu. [1]
• 
  Modul s PICAXE-18X. Programování v Basicu a SD20. [2]

Příkazy:

Abecední seznam příkazů

backward (použitelné pro PICAXE: 18, 18A, 18X, 28A, 28X, 40X)

syntaxe: BACKWARD motor - motor je A nebo B

funkce: Spustí otáčení motoru dozadu. Tento příkaz je ekvivalentní low 4, high 5 pro motor A, nebo low 6, high 7 pro motor B. Bude fungovat správně na desce UMU rev. C (vyrobené v roce 2007). A je levý motor, B je pravý motor.

branch (použitelné pro všechny typy PICAXE)

syntaxe: BRANCH offset,(address0,address1...addressN) - offset je proměnná, určující na kterou adresu (0-N) se má skočit. - adresy (address) jsou návěští, na která se větví program podle hodnoty proměnné offset.

funkce: Tento příkaz umožňuje větvení programu podle proměnné offset. Pokud je její hodnota 0, skočí se na první návěští, pokud je hodnota 1, skočí se na druhé atd. Pokud je hodnota větší nežli odpovídá poslednímu uvedenému návěští, neprovede se žádný skok a program pokračuje na dalším řádku.

button (použitelné pro všechny typy PICAXE)

syntaxe: BUTTON pin,downstate,delay,rate,bytevariable,targetstate,address

funkce: Příkaz ke čtení tlačítka, odstranění zákmitů a simulaci opakovaného stisku (autorepeat). Aby správně fungoval, musí být periodicky vykonáván.

calibfreq (použitelné pro PICAXE: 08M, 18A, 18X)

syntaxe: CALIBFREQ {-} factor - factor je konstanta nebo proměnná, nabývající hodnot -31 až 31

funkce: Slouží k jemnému doladění interního oscilátoru. Po zapnutí napájení má konstanta hodnotu 0. Kladné hodnoty zvyšují kmitočet, záporné hodnoty snižují kmitočet oscilátoru. Tento příkaz má smysl pouze u mikrokontrolérů s interním oscilátorem – 08M, 18A a 18X.

count (použitelné pro PICAXE: 08M, 18X, 28X, 40X)

syntaxe: COUNT pin, period, variable - pin je proměnná nebo konstanta, určující, na kterém vstupu se počítají impulsy. - period je proměnná nebo konstanta, určující dobu měření (1-65535 ms při frekvenci oscilátoru 4 MHz). - variable je proměnná, do které se zaznamená výsledek (přednostně proměnná word – s rozsahem 0-65535).

funkce: Slouží k čítání impulsů na vstupu, počítá vzestupné hrany na určeném vstupu. Nejvyšší měřitelná frekvence vstupního signálu je 25 kHz (pokud je střída signálu 1:1) pro frekvenci oscilátoru 4MHz.

debug (použitelné pro všechny typy PICAXE)

syntaxe: DEBUG {var} - var je nepovinná proměnná, uvedená pouze z důvodu zpětné kompatibility, její hodnota nemá žádný vliv.

funkce: Zobrazí hodnoty všech proměnných v ladícím okně na monitoru PC. Musí být připojen komunikační kabel. Vzhledem k množství přenášených dat tento příkaz značně zpomaluje běh programu. Rychlejší selektivní výpis ladících informací umožňuje příkaz SERTXD.

data eeprom (použitelné pro všechny typy PICAXE)

syntaxe: DATA {location},(data,data...) EEPROM {location},(data,data...) - location je nepovinná konstanta (0-255), určující počáteční adresu paměti eeprom, kam se budou ukládat data. Pokud není počáteční adresa uvedena, ukládání pokračuje tam, kde předchozí příkaz skončil. Při prvním použití příkazu se začíná na adrese 0. - data jsou konstanty (0-255), které budou uloženy v paměti eeprom.

funkce: Příkazy DATA a EEPROM jsou synonyma, oba slouží k naplnění paměti eeprom konstantami při zavádění programu z PC. Tyto konstanty lze načíst v programu příkazem READ. Příkaz DATA či EEPROM neovlivňuje délku programu.

end (použitelné pro všechny typy PICAXE)

syntaxe: END

funkce: Ukončí běh programu a uvede kontroler do režimu s minimální spotřebou. Obnova běhu programu je možná pouze vypnutím napájení, přivedením nízké úrovně na vstup MCLR (resetem) nebo zavedením nového programu z PC. Příkaz END vypíná všechny časovače, po jeho provedení se ukončí činnost příkazů PWM a SERVO a kontrolér přejde do režimu s nízkým příkonem. Pokud je tento efekt nežádoucí, lze použít příkaz STOP.

for..next (použitelné pro všechny typy PICAXE)

syntaxe: FOR variable = start TO end {STEP {-}increment} .. příkazy programové smyčky .. NEXT {variable} - variable je proměnná, která je použita jako čítač cyklů - start je počáteční hodnota čítače - end je konečná hodnota čítače - increment je nepovinná hodnota kroku čítače. Pokud není uvedena použije se hodnota +1. Pokud je uvedena záporna hodnota, předpokládá se, že Start je větší nežli End a čítá se směrem dolů.

funkce: Slouží k opakovanému provádění kódu uvedeného mezi příkazy FOR a NEXT. Při použití proměnné byte je největší možný počet cyklů 255. Při každém provedení příkazu NEXT se hodnota čítače zvětší (nebo zmenší) o předepsaný krok a porovná se s konečnou hodnotou End. Pokud je čítač větší (nebo menší při záporném kroku) nežli End, smyčka se ukončí a program pokračuje dalším řádkem za NEXT. Příkaz FOR-NEXT může mít osm úrovní vnoření.

forward (použitelné pro PICAXE: 18, 18A, 18X, 28A, 28X, 40X)

syntaxe: FORWARD motor - motor je A nebo B

funkce: Spustí otáčení motoru dopředu. Tento příkaz je ekvivalentní high 4 low 5 pro motor A, nebo high 6 low 7 pro motor B. Bude fungovat správně na desce UMU rev. C (vyrobené v roce 2007). A je levý motor, B je pravý motor.

gosub (použitelné pro všechny typy PICAXE)

syntaxe: GOSUB address - address je návěští podprogramu, který příkaz GOSUB volá

funkce: Předává řízení programu na udanou adresu, po vykonání příkazu RETURN se vrátí vykonávání programu na řádek následující po příkazu GOSUB. Příkaz GOSUB se liší od příkazu GOTO v tom, že uchovává návratovou adresu. Po každém příkazu GOSUB musí následovat vykonání příkazu RETURN, jinak by došlo k přeplnění zásobníku návratových adres. Příkazy GOSUB mohou mít čtyři úrovně vnoření. Program kontrolérů 18X, 28X a 40X může obsahovat celkem 15 nebo 255 příkazů GOSUB, podle nastavení v menu Options. U ostatních kontrolérů je povoleno 15, případně 16 příkazů GOSUB v celém programu.

goto (použitelné pro všechny typy PICAXE)

syntaxe: GOTO address - address je návěští, na které se předá provádění programu – nepodmíněný skok na jiné místo v programu.

halt (použitelné pro PICAXE: 18, 18A, 18X, 28A, 28X, 40X)

syntaxe: HALT motor - motor je A nebo B

funkce: Zastaví otáčení motoru. Tento příkaz je ekvivalentní low 4 low 5 pro motor A, nebo low 6 low 7 pro motor B.

high (použitelné pro všechny typy PICAXE)

syntaxe: HIGH pin - pin je proměnná nebo konstanta, označuje výstup, který se použije

funkce: Nastaví vysokou výstupní úroveň. (U PICAXE-08 zároveň nastaví vývod jako výstupní.)

high portc (použitelné pro PICAXE: 28X, 40X)

syntaxe: HIGH PORTC pin - pin je proměnná nebo konstanta, označuje výstup na portu C, který se použije

funkce: Nastaví vysokou výstupní úroveň na výstupu portu C. (Pouze u kontrolérů 28X a 40X)

i2cslave (použitelné pro PICAXE: 18X, 28X, 40X)

syntaxe: I2CSLAVE slave, speed, address - slave je adresa zařízení na I2C sběrnici - speed je klíčové slovo i2cfast (400 kHz) nebo i2cslow (100 kHz) (krystal 4 MHz), určuje rychlost komunikace. Pokud je na sběrnici více zařízení, určuje se rychlost podle nejpomalejšího z nich – rychlejší periferie může pracovat s nižší rychlostí, naopak pracovat nelze. - address je klíčové slovo i2cbyte nebo i2cword, určuje, zda je adresa 8-bitová nebo 16-bitová.

funkce: Nastavuje parametry pro komunikaci po I2C sběrnici a konfiguruje vývody SCL a SDA jako vstupní. Komunikaci obstarávají příkazy READI2C, WRITEI2C.

if .. then
if .. and .. then
if .. or .. then (použitelné pro všechny typy PICAXE)

syntaxe: IF variable ?? value {AND/OR variable ?? value ...} THEN address - variable je proměnná. Bude porovnána s value - value může být proměnná nebo konstanta - address je návěští, na které se předá řízení programu. Pokud je podmínka splněna - ?? může být jeden z následujících operátorů: = rovná se is rovná se (alternativní zápis) <> nerovná se != nerovná se (alternativní zápis) > větší než >= větší nebo rovno < menší než <= menší nebo rovno

funkce: Příkaz porovnává dvě proměnné nebo proměnnou s konstantou a skočí na určené místo, pokud je podmínka splněna. Pokud není podmínka splněna, pokračuje se na daším řádku programu.

infrain (použitelné pro PICAXE: 18A, 18X, 28A, 28X, 40X)

syntaxe: INFRAIN

funkce: Čeká na příjem znaku z dálkového ovládání. Přijatý kód je v proměnné infrain. Vyžaduje připojení přijímače infračerveného signálu na vstup input0, používá protokol Sony.

infrain2 (použitelné pro PICAXE: 08M)

syntaxe: INFRAIN2

funkce: Obdoba předchozího příkazu pro PICAXE-08M. Vyžaduje připojení přijímače infračerveného signálu na vstup input3, používá protokol Sony.

infraout (použitelné pro PICAXE: 08M)

syntaxe: INFRAOUT device,data

funkce: Vyšle data protokolem Sony infračerveného dálkového ovládání, pouze na PICAXE-08M. Předpokládá připojení vysílací infračervené LED s omezovacím odporem na výstup 0.

input (použitelné pro PICAXE: 08, 08M)

syntaxe: INPUT pin - pin je proměnná nebo konstanta, označuje použitý vývod

funkce: Nastaví vývod jako vstupní. Po zapnutí napájení jsou všechny konfigurovatelné vývody nastaveny jako vstupní. Kromě příkazů k přímému nastavení (LET DIRS, INPUT, OUTPUT, REVERSE) se příslušné vývody nastavují také příkazy HIGH, LOW, TOGGLE, PULSOUT jako výstupní.

keyin (použitelné pro PICAXE: 18A, 18X, 28A, 28X, 40X)

syntaxe: KEYIN

funkce: Čeká na příjem znaku z počítačové klávesnice připojené přímo k mikrokontroléru. Přijatý kód je v proměnné keyin. Vyžaduje připojení klávesnice na vstupy input6 a input7 a zdvihací rezistory 4k7.

keyled (použitelné pro PICAXE: 18A, 18X, 28A, 28X, 40X)

syntaxe: KEYLED mask - mask je proměnná nebo konstanta, určuje stav LED na klávesnici.

funkce: Rozsvěcí nebo zhasíná LED na klávesnici PC. Vyžaduje připojení klávesnice na vstupy input6 a input7.

let (použitelné pro všechny typy PICAXE)

syntaxe: {LET} variable = {-} value ?? value... - variable je proměnná, které bude přiřazen výsledek početní operace - value jsou proměnné nebo konstanty spojené operátory Klíčové slovo LET je nepovinné

funkce: Provádí početní operace v celočíselné 16-bitové aritmetice (hodnoty 0 až 65535). Výrazy jsou vyhodnocovány zleva doprava bez upatnění přednosti operátorů. Všechna čísla jsou chápána jako kladná. Výsledek může být také 8-bitový nebo 1-bitový, v tom případě jsou vyšší bity oříznuty.

let dirs = (použitelné pro PICAXE: 08, 08M) let dirsc = (použitelné pro PICAXE: 28X, 40X)

syntaxe: {LET} dirs = value {LET} dirsc = value - value jsou proměnné nebo konstanty, jejichž hodnota je uložena do proměnné dirs (dirsc).

funkce: Konfiguruje vývody kontroléru jako vstupní nebo výstupní (let dirs, na PICAXE-08/08M) Konfiguruje vývody kontroléru na portu C jako vstupní nebo výstupní (let dirsc, na PICAXE-28X/40X). Hodnota 1 příslušného bitu značí vstup, hodnota 0 značí výstup.

let pins = (použitelné pro všechny typy PICAXE) let pinsc = (použitelné pro PICAXE: 28X, 40X)

syntaxe: {LET} pins = value {LET} pinsc = value - value je proměnná nebo konstanta, jejíž hodnota je uložena do proměnné pins (pinsc).

funkce: Tento příkaz nastavuje současně všechny výstupy kontroléru individuálně na vysokou nebo nízkou úroveň, u kontrolérů PICAXE-28X/40X lze takto nastavit též všechny vývody portu C. Klíčové slovo LET je nepovinné. K individuálnímu nastavení jednotlivých výstupů lze použít příkazy high a low. Příkaz LET PINS umožňuje hromadné nastavení všech osmi výstupů současně.

lookdown (použitelné pro všechny typy PICAXE)

syntaxe: LOOKDOWN target,(value0,value1...valueN),variable - target je proměnná nebo konstanta, která se porovnává s řadou hodnot v závorce. - value0... jsou proměnné nebo konstanty - variable obsahuje výsledek porovnávání.

funkce: Porovnává target se seznamem hodnot v závorce, pokud najde stejnou hodnotu, uloží do proměnné za závorkou pořadové číslo shodné hodnoty. Číslování začíná nulou. Pokud se shoda nenajde, proměnná za závorkou zůstane beze změny.

lookup (použitelné pro všechny typy PICAXE)

syntaxe: LOOKUP offset,(data0,data1...dataN),variable - offset je proměnná nebo konstanta, určuje, která položka z data0 až dataN se uloží do proměnné variable. - data jsou proměnné nebo konstanty - variable předává výslednou hodnotu, nebo zůstává beze změny

funkce: Vybírá z pole hodnot podle zadaného ofsetu (indexu). Pokud je ofset mimo rozsah uvedených hodnot, výstupní proměnná zůstává beze změny.

low (použitelné pro všechny typy PICAXE)

syntaxe: LOW pin - pin je proměnná nebo konstanta, označuje výstup, který se použije

funkce: Nastaví nízkou výstupní úroveň. (U PICAXE-08 zároveň nastaví vývod jako výstupní.)

low portc (pro PICAXE: 28X, 40X)

syntaxe: LOW PORTC pin - pin je proměnná nebo konstanta, označuje výstup na portu C, který se použije

funkce: Nastaví nízkou výstupní úroveň na výstupu portu C. (Pouze u kontrolérů 28X a 40X)

nap (použitelné pro všechny typy PICAXE)

syntaxe: NAP period - period je proměnná nebo konstanta, určující dobu, na kterou přejde kontroler do režimu s nízkou spotřebou. Rozsah 0 až 7. Doba zpoždění: 0 18 ms 1 32 ms 2 72 ms 3 144 ms 4 288 ms 5 576 ms 6 1,152 s 7 2,304 s

funkce: Uvede kontroler do spánku na dobu 2^period*18 ms. Tento příkaz využívá watchdog timer s omezenou přesností časování. Delší prodlevy lze dosáhnout příkazem Sleep.

output (použitelné pro PICAXE: 08, 08M)

syntaxe: OUTPUT pin - pin je proměnná nebo konstanta, označuje použitý vývod

funkce: Nastaví vývod jako výstupní. Funguje pouze u kontrolérů 08 a 08M.

pause (použitelné pro všechny typy PICAXE)

syntaxe: PAUSE milliseconds - milliseconds je proměnná nebo konstanta v rozsahu 0 až 65535, určuje dobu v jednotkách milisekund, po kterou bude tento příkaz trvat. Toto platí pouze při nastavené hodinové frekvenci 4 MHz. Při nastavení hodinové frekvence 8 MHz se čas zkracuje na 0,5 ms a na 0,25 ms při nastavení hodinové frekvence na 16 MHz.

funkce: Zastaví běh programu na určenou dobu. Přesnost je odvozena od hodinového kmitočtu kontroleru.

peek (použitelné pro PICAXE: 08M, 18, 18A, 18X, 28A, 28X, 40X)

syntaxe: PEEK location,variable - location je proměnná nebo konstanta, určující adresu registru. Platné hodnoty jsou 0 až 255. - variable je 8bitová proměnná, ve které je navrácen obsah registru na udané adrese.

funkce: Čte data z registrů mikrokontroleru. Umožňuje obnovit data uschovaná příkazem POKE.

play (použitelné pro PICAXE: 08M)

syntaxe: PLAY tune,LED - tune je proměnná nebo konstanta (0 - 3) určující, která skladba se zahraje: 0 - Happy Birthday 1 - Jingle Bells 2 - Silent Night 3 - Rudolf the Red Nosed Reindeer - LED je proměnná nebo konstanta (0 -3) určující způsob blikání připojených LED během hraní: 0 - bez blikání 1 - výstup 0 se zapíná a vypíná 2 - výstup 4 se zapíná a vypíná 3 - výstupy 0 a 4 se střídavě zapínají a vypínají

funkce: Přehrává skladbu, pouze na PICAXE-08M. Výstupní signál se objeví na výstupu 2.

poke (použitelné pro PICAXE: 08M, 18, 18A, 18X, 28A, 28X, 40X)

syntaxe: POKE location,data - location je proměnná nebo konstanta určující adresu registru. Platné hodnoty jsou 0 až 255. - data je proměnná nebo konstanta obsahující data, která budou zapsána na uvednou adresu.

funkce: Zapisuje data do registrů kontroleru. Umožňuje uložit proměnné b0 až b13 do paměti a dále využít hardware prostřednictvím SFR (podle dokumentace v katalogovém listu příslušného kontroleru).

pulsin (použitelné pro všechny typy PICAXE)

syntaxe: PULSIN pin,state,variable - pin je proměnná nebo konstanta (0-7), určující, který vývod bude použit. - state je proměnná nebo konstanta (0 nebo 1), určující, která hrana se musí první objevit před začátkem měření. - variable obsahuje výsledek měření (1 - 65535) v jednotkách 10 μs.

funkce: Měří délku vstupního pulsu v jednotkách 10 μs. Jestliže se puls neobjeví do 0,65536 s, příkaz končí a výsledek je 0. Pokud je proměnná state = 1, měří se délka pulsu ve vysoké úrovni, měření začíná vzestupná hrana a končí sestupná hrana. Pokud je proměnná state = 0, měří se délka pulsu v nízké úrovni, měření začíná sestupná hrana a končí vzestupná hrana. Výstupní proměnná se obvykle používá 16bitová.

pulsout (použitelné pro všechny typy PICAXE)

syntaxe: PULSOUT pin,time - pin je proměnná nebo konstanta (0-7) určující, který vývod bude použit. - time je proměnná nebo konstanta určující dobu trvání pulsu (0-65535) v jednotkách 10 μs.

funkce: Vyšle impuls zadané délky. Polarita impulsu je určená počátečním stavem pinu, během pulsu se stav invertuje a po skončení se vrátí na původní úroveň.

pwm (použitelné pro PICAXE: 08, 08M)

syntaxe: PWM pin,duty,cycles - pin je proměnná nebo konstanta (0-7), určující, který vývod bude použit. - duty je proměnná nebo konstanta (0-255), určující činitel plnění PWM (dobu, kterou výstup setrvá ve stavu 1) - cycles je proměnná nebo konstanta (0-255), určující počet cyklů PWM, které na určeném vývodu proběhnout. Každý cyklus trvá asi 5 ms.

funkce: Tento příkaz se používá zřídka, vhodnější je použít PWMOUT. Příkaz PWM ukončí svoji činnost po zadaném počtu cyklů, neprobíhá na pozadí jako příkaz PWMOUT. Ve spojení s RC filtrem může napodobit analogový výstup na kontroléru PICAXE-08. Příkaz musí být volán opakovaně.

pwmout (použitelné pro PICAXE: 08M, 18X, 28X, 40X)

syntaxe: PWMOUT pin,period,duty cycles - pin je proměnná nebo konstanta určující, který vývod bude použit. (pouze vývod 3 na 18X, pouze vývod 2 na 08M, vývod 1 nebo 2 na 28X a 40X) - period je proměnná nebo konstanta (0-255) určující periodu pulsně šířkové modulace (PWM) - duty je proměnná nebo konstanta (0-1023) určující činitel plnění PWM (dobu, kterou výstup setrvá ve stavu 1) Generuje pulsně modulovaný výstupní signál na zvoleném vývodu s využitím interního hardware kontroleru. Tento signál zůstává aktivní i po ukončení příkazu PWMOUT. Pokud je třeba signál zrušit, použije se příkaz PWMOUT s periodou 0.

random (použitelné pro všechny typy PICAXE)

syntaxe: RANDOM wordvariable - wordvariable slouží zároveň jako výsledek i jako pracovní proměnná (násada) pro příští použití příkazu. Musí být použita proměnná typu word a její hodnota se nesmí do dalšího použití příkazu změnit. Vytváří sekvenci pseudonáhodných čísel mezi 0 a 65535.

readadc (použitelné pro všechny typy PICAXE)

syntaxe: READADC channel,variable - channel je proměnná nebo konstanta, určující vstup (0-7) - variable obsahuje výsledek A/D převodu

funkce: Příkaz čte napětí na analogovém vstupu a převádí ho na osmibitové číslo. Pouze některé vstupy mohou sloužit jako analogové. Na některých kontrolerech jsou analogové a digitální vstupy sdílené, mohou plnit obě funkce.

readadc10 (použitelné pro PICAXE: 08M, 18X, 28X, 40X)

syntaxe: READADC10 channel,wordvariable - channel je proměnná nebo konstanta určující vstup (0-7) - wordvariable obsahuje výsledek A/D převodu

funkce: Příkaz čte napětí na analogovém vstupu a převádí ho na 10bitové číslo, proto se výsledek musí ukládat do 16bitové proměnné. Pouze některé vstupy mohou sloužit jako analogové. Na některých kontrolerech jsou analogové a digitální vstupy sdílené, mohou plnit obě funkce. Při použití příkazu DEBUG může komunikace s PC narušit výsledek A/D převodu. V tom případě se doporučuje doplnit obvod o Schottkyho diodu, která tento efekt potlačí.

readi2c (použitelné pro PICAXE: 18X, 28X, 40X)

syntaxe: READI2C location,(variable,...) - location je proměnná nebo konstanta, určující adresu z které se bude číst. - variable proměnné, které po provedení příkazu obsahují data přečtená z uvedené adresy.

funkce: Čte data z I2C sběrnice a ukládá je do proměnné (proměnných). Adresa zařízení na I2C sběrnici je určená příkazem I2CSLAVE, location udává adresu v rámci tohoto zařízení, například adresu dat v (externí) EEPROM nebo RTC obvodu apod.

read (použitelné pro všechny typy PICAXE)

syntaxe: READ location,variable - location je proměnná nebo konstanta, určující 8bitovou adresu v interní EEPROM (0-255). - variable obsahuje přečtená data

funkce: Příkaz READ načítá data z EEPROM. Obsah této paměti je zachován i po vypnutí napájení. Tato data jsou zapisována při každém zavedení nového programu do mikrokontroléru, podle definice v příkazu DATA/EEPROM. Za běhu programu mohou být tato data přepisována pomocí příkazu WRITE.

readtemp (použitelné pro PICAXE: 08M, 18A, 18X, 28A, 28X, 40X)

syntaxe: READTEMP pin,variable - pin je proměnná nebo konstanta, určující, který vývod bude použit. - variable obsahuje přečtená data (byte).

funkce: Příkaz přečte teplotu z digitálního čidla DS18B20 a uloží ji do proměnné. Převod může trvat až 750 ms. Teplota se předává v celých stupních celsia. Senzor pracuje v rozmezí teplot -55 až +125°C.

readtemp12 (použitelné pro PICAXE: 08M, 18X, 28X, 40X)

syntaxe: READTEMP12 pin,wordvariable - pin je proměnná nebo konstanta, určující, který vývod bude použit. - wordvariable obsahuje přečtená data (12 bitů).

funkce: Příkaz přečte teplotu v surovém 12 bitovém formátu z digitálního čidla DS18B20 a uloží ji do proměnné. Převod může trvat až 750ms.

readowsn (použitelné pro PICAXE: 08M, 18A, 18X, 28A, 28X, 40X)

syntaxe: READOWSN pin - pin je proměnná nebo konstanta (0-7), určující, který vývod bude použit.

funkce: Přečte sériové číslo z obvodu připojeného na jednodrátovou sběrnici firmy Dallas. Může číst například z teplotního senzoru DS18B20, obvodu reálného času DS2415 nebo identifikačního obvodu DS1990A (iButton). U DS1990A je sériové číslo také vypálené laserem na pouzdru obvodu.

return (použitelné pro všechny typy PICAXE)

syntaxe: RETURN

funkce: Návrat z podprogramu. Příkaz return smí být použit pouze po předchozím příkazu gosub. Příkaz navrací běh programu do místa, odkud byl podprogram vyvolán. Pokud by byl příkaz return použit bez předchozího gosub, program havaruje.

reverse (použitelné pro PICAXE: 08, 08M)

syntaxe: REVERSE pin - pin je proměnná nebo konstanta, určující, který vývod bude použit.

funkce: Změní směr signálu na vývodu – původně vstup nastaví jako výstup a původně výstup nastaví jako vstup. Funguje pouze u kontrolérů 08 a 08M.

serin (použitelné pro všechny typy PICAXE)

syntaxe: SERIN pin,baudmode,(qualifier,qualifier...) SERIN pin,baudmode,(qualifier,qualifier...),{#}variable,{#}variable... SERIN pin,baudmode,{#}variable,{#}variable... - pin je proměnná nebo konstanta (0-7) určující, který vývod bude použit. - baudmode je proměnná nebo konstanta (0-7) která určuje přenosovou rychlost a polaritu signálu. Všechny přenosové rychlosti se vztahují k hodinovému kmitočtu 4 MHz: T2400 normální polarita (True, klidová úroveň vysoká) T1200 normální polarita T600 normální polarita T300/T4800 normální polarita N2400 obrácená polarita (Negated, klidová úroveň nízká) N1200 obrácená polarita N600 obrácená polarita N300/N4800 obrácená polarita - data jsou proměnné nebo konstanty (0-255), jejichž hodnoty budou vyslány na určený výstup. Nepovinný znak # signalizuje, že se následující hodnota má odeslat jako číslo v desítkové soustavě, nikoliv jako jeden znak. Textový řetězec může být uveden v uvozovkách („Hello“). Vysílá sériová data ve formátu 8N1 (8 datových bitů, bez parity, 1 stop bit).

funkce: Příkaz serout vysílá data asynchronním sériovým přenosem na určeném výstupu mikrokontroléru. Nelze ho použít s vývodem Sout, určeném ke komunikaci při zavádění nového programu. Na tomto vývodu pracuje příkaz sertxd. Pin určuje na kterém vstupu se budou sériová data vysílat. Baudmode určuje přenosovou rychlost a polaritu signálu.