Robotická ruka L 601 řízená MCU MOTOROLA

SOČ 2010 Robotická ruka L 601 řízená MCU Motorola
Třída:	D4.S
Příjmení:	Otruba Jiří
Popis:	Robotická ruka ovládána PC myší
Vedoucí práce:	Mgr. Janoušek Milan
Oponent:	ing. Šindelář Petr
Sekce:	10. elektrotechnika, elektronika a telekomunikace
Část soutěže:	Soutěžní
Poster:	Poster
web:

Projekt zahrnuje kompletní řešení pro ovládání robotické paže L 601 pomocí MCU od společnosti Freescale semiconductor (dceřiná společnost Motoroly). Jako vstupní zařízení je použita počítačová myš připojená přes standardní PS/2 protokol, která ovládá sedm modelářských serv pulzní šířkovou modulací (dále jen PWM). PWM generují dva interní čtyřkanálové moduly TIM s využitím funkce Output Compare (dále jen OC), tudíž každé servo ovládá jeden OC kanál.

MCU:

Mikroprocesor Freescale jsem si zvolil, i když je využitý jen z malé části, protože se používá v profesionálních aplikacích (průmyslové řízení, řízení jednofázových a vícefázových motorů, automobilový průmysl, frekvenční měniče,...), tam kde je potřeba vysoký výkon. Použitý je mikroprocesor S12E s 16-bitovým jádrem HCS12, naprogramovaný je v IDE CodeWarrior standardním ANSI C.