BOB

NEW !!! - BOB with Arduino

== NEW !!! == Robotics with the BOE Shield for Arduino

Piezospeaker

http://learn.parallax.com/node/206

void setup()                                 // 
{
  Serial.begin(9600);
  Serial.println("Beep!");  

  tone(4, 3000, 1000);                       // Play tone for 1 second
  delay(1000);                               // 
}  
 
void loop()                                  // 
{         
  Serial.println("Waiting for reset...");
  delay(1000);
}

servo

http://learn.parallax.com/node/187

#include <Servo.h>                           // 
 
Servo servoLeft;                             // 
Servo servoRight;                            // 

void setup()                                 // 
{
  servoLeft.attach(13);                      // 
  servoRight.attach(12);                      // 

  servoLeft.writeMicroseconds(1300);         // 
  servoRight.writeMicroseconds(1700);        // 

  delay(5000);                               // 

  servoLeft.detach();                        // Stop 
  servoRight.detach();
}  
 
void loop()                                  // 
{                                            // 
}

Put Maneuvers Into Functions

http://learn.parallax.com/node/226

#include <Servo.h>                           // 
 
Servo servoLeft;                             // 
Servo servoRight;
 
void setup()                                 // 
{
  tone(4, 3000, 1000);                       // 
  delay(1000);                               // 

  servoLeft.attach(13);                      // 
  servoRight.attach(12);                     // 

  forward(2000);                             // 
  turnLeft(600);                             // 
  turnRight(600);                            // 
  backward(2000);                            // 
  disableServos();                           // 
}  
 
void loop()                                  // 
{                                            // 
}

void forward(int time)                       // Forward function
{
  servoLeft.writeMicroseconds(1700);         // 
  servoRight.writeMicroseconds(1300);        // 
  delay(time);                               // 
}

void turnLeft(int time)                      // Left turn function
{
  servoLeft.writeMicroseconds(1300);         // 
  servoRight.writeMicroseconds(1300);        // 
  delay(time);                               // 
}

void turnRight(int time)                     // 
{
  servoLeft.writeMicroseconds(1700);         // 
  servoRight.writeMicroseconds(1700);        // 
  delay(time);                               //
}

void backward(int time)                      // Backward function
{
  servoLeft.writeMicroseconds(1300);         // 
  servoRight.writeMicroseconds(1700);        // 
  delay(time);                               // 
}

void disableServos()                         // STOP
{                                            
  servoLeft.detach();                        // 
  servoRight.detach();
}

Line Follower

void loop() 
{
  motion = digitalRead(5) + digitalRead(6)*2 + digitalRead(7)*4;
  switch(motion)
  {
    case 0b010:  servoLeft.writeMicroseconds(1300); servoRight.writeMicroseconds(1700); break; // forward
    case 0b011:  servoLeft.writeMicroseconds(1300); servoRight.writeMicroseconds(1500); break; // slightly to the right
    case 0b001:  servoLeft.writeMicroseconds(1300); servoRight.writeMicroseconds(1300); break; // turn right
    case 0b110:  servoLeft.writeMicroseconds(1500); servoRight.writeMicroseconds(1300); break; // slightly to the left
    case 0b100:  servoLeft.writeMicroseconds(1700); servoRight.writeMicroseconds(1300); break; // turn left
  }
}

Popis

Boe - Bot robot (5 ks z projektu Aplikovaná robotika + 1 ks z projektu OPVK 2009

Je vytvořeno 6 pracovišť s výukovým robotem Boe-Bot Full Kit (5ks s COM, 1ks s USB)

• BOB má jednoduchou konstrukci
• Pohon zabezpečují dva upravené modelářské servomotory.
• Napájený je čtyřmi 1,2 V akumulátory typu AA.
• Řízení zabezpečuje speciální mikroprocesor BasicStamp2 firmy Parallax.

Výukové materiály:

na školní síti: N:\Janousek\mikroLAB\63_BOB_Robot Boe-Bot

Úkoly na cvičení:

1. BOB25_Komunikace s Boe-Bot na síti
2. BOB29 Testujeme servopohony BOB29a BOB29b BOB29C
3. BOB32_Sestava robota Boe-Bot
4. BOB33_Prvni pohyby robota Boe-Bot
5. BOB34_Navigace robota Boe-Bot
6. BOB44_Whiskers_dotykova cidla
7. BOB50_Sleduj linku
8. BOB55_Navigating with Infrared Headlights
9. BOB60_PING- Ultrazvukove cidlo
10. BOB70_IR Remote for the Boe-Bot
11. BOB75_Kompas

Vývoj aplikace s robotem BOB

1. Jízda rovně
2. Jízda ve čtverci
3. Jízda podle čáry
4. Jízda s detekcí nárazu
5. Jízda s čidlem ultrazvuku
6. Jízda bludištěm
7. Jízda v uzavřeném prostoru černou čarou
8. Hledání černé čáry s následnou jízdou po ní
9. Jízda po čáře s objížděním překážek
10. Corridor Sensing

více úloh

Otázky k opakování:

Robot Boe-Bot

Užitečné odkazy:

• na školní síti: N:\Janousek\mikroLAB\63_BOB_Robot Boe-Bot
• Prezentace robota Boe-Bot
• Boe-Bot na www.parallax.com
• Robotics with the Boe-Bot
• BASIC Stamp Syntax and Referenc Manual v2.2
• source code

Sada čidel:

Sensor Sampler Kit, ( Hitachi HM55B Compass Module, ......)

SW: STAMP

• na školní síti: uP_UCB-PIC- Basic Stamp
• officiální stránky: Parallax.com - download
• USB Drivers Parallax for Boe-Bot

Syntaxe jazyka:

Příklad:

 ' {$STAMP BS2}
 ' {$PBASIC 2.5}
start: 
HIGH 3 'nastaví linku (0 až 15) číslo 3 jako výstup s úrovní logické "1" 
LOW 2  'nastaví linku číslo 2 jako výstup s úrovní log. "0"
goto start 'skok v programu do místa označeného parametrem návěští.

 ' {$STAMP BS2}
 ' {$PBASIC 2.5}
  
Main: 
FREQOUT 7, 10, 25000         ‘generate 25khz tone for 10ms 
FREQOUT 7, 1000, 38500       ‘generate 38.5khz tone for 1sec 
FREQOUT 7, 2000, 4000, 6000  ‘generate 4khz and 6khz tones for 2sec (at most 2 tones allowed) 

END

Experimenty

BOB - úkoly

---