FLL2011: Team2
Tým: Baručić, Hlavín, Jani
Úkol č. 1: Naprojektujte stavbu robota NXT pro absolvování mise.
Konkrétně jsme si ke splnění vybrali tyto úkoly: zhoršení znečištění (4 body), sklizeň obilí (5 bodů), desinfekce (3x7 bodů), rybaření (9 bodů), čerstvá produkce z farmy (9 bodů), přeprava na velké vzdálenosti (9 bodů). Těmto potřebám jsme následně uzpůsobovali konstrukci robota.
Úkol č. 2: Sestavte podle projektu robota NXT
Pro našeho robota jsme se po důkladném promyšlení všech výhod a nevýhod rozhodli využít pouze 3 servomotory NXT, programovatelnou inteligentní kostku NXT a potřebné součástky ze zapůjčené stavebnice. Obvykle se zde využívají čidla, nicméně pro naše vybrané úkoly se to nezdálo být nutné, už jen s přihlédnutím k tomu, jaké s tím měli ostatní problémy. Dva servomotory byly uloženy v základně, s využitím pouze na pohyb. Třetí a poslední servomotor jsme umístili na stranu kostky a využili ho k rozpohybování námi vyrobených konstrukcí. Ty samozřejmě vycházely z toho, jaký úkol se zrovna měl plnit. Snažili jsme se je mít co nejvíce multifunkční, abychom nemuseli často něco měnit, to pochopitelně znamená největší ztrátu času. Nakonec jsme měli právě 2 tyto konstrukce. První bylo jakési „hrablo“, které svou šířkou obehnalo všechny ryby a ještě vychýlilo modrou kouli ze svého místa. Posléze jsme na něj ještě přidělali hák, s jehož pomocí se krásně daří zachytit páčku dávkovače a následným pohybem zpět ho vyprázdnit. A druhou konstrukcí, která se dá místo té první na náš třetí servomotor je rameno. To jsme sestavili tak, aby bez problémů zachytilo auto a dotáhlo ho zpět na základnu. Kupodivu vše, co jsme sami sestrojili plni svou funkci skvěle. Problémy byly hlavně s vyměřením vzdáleností a otáček.
Úkol č. 3: Naprogramujte robota NXT
- Program č. 1
Blok 1 je pohyb robota dopředu o 4 otáčky, čímž se dostane k rybám. Blok 2 je pohyb ramena dolů (výchozí pozice je nahoře), čímž ryby zachytí. Blok 3 je pohyb zpátky na základnu i s kořistí, nastaven na 4 otáčky. Blok 4 je pauza na 5 vteřin, což je dostatečný čas proto, abychom nechali u našeho hrabla jen tu rybu, která se musí vrátit zpět. Blok 5 je pohyb opět dopředu (4 otáčky) s již zmíněnou poslední rybou. Blok 6 vrací robota zpět na základnu (4 otáčky).
- Program č. 2
Blok 1 je zvednutí ramene nahoru (výchozí pozice je dole), tím se připraví na zachycení auta. Blok 2 je pohyb robota dopředu o 3 otáčky, tím se dostane na úroveň auta. Blok 3 je otočení o 45° doleva. Blok 4 je cesta robota přímo k autu (2 otáčky), mírně do něj i narazí, což zapříčiní následný náraz do červeného kombajnu, ze kterého vypadne obilí. Blok 5 je pohyb ramene dolů, tím zachytí auto. Blok 6 je couvání robota i s kořistí (2 otáčky). Blok 7 je otáčení zpět do směru k základně. Blok 8 je cesta zpět na základnu (5 otáček) i s mírným otočením, síla na 100, abychom měli jistotu, že se dostane i se zapřaženým autem přesně tam, kam se dostat má.
- Program č. 3
Blok 1 je pohyb robota dopředu o 2 otáčky (výchozí pozice je čelem ke kontejneru po levé straně od základny). Blok 2 je zvednutí ramene, tím zachytí jeho páku. Blok 3 je pohyb robota zpět o 0,2 otáčky. Blok 4 je posun ramene dolu, poté se obsah kontejneru vysype. A konečně, blok 5, couvání robota opět o 2 otáčky, tedy zpět na základnu, kam se spokojeně vrací.
- Program č. 4
Blok 1 je pohyb robota dopředu o 2,5 otáčky. Blok 2 je otočení doleva (1 otáčka), tím se robot vyhne rybám. Blok 3 je pohyb dopředu, nastaveno na 0,5 otáčky, dostaneme se nad úroveň ryb. Blok 4 je otočení doprava (1 otáčka), díky tomu se robot opět nasměruje na východní stranu. Blok 5 je pohyb robota dopředu o 2,4 otáčky, což je přesně vzdálenost, kterou si můžeme dovolit bez jakékoliv kolize. Blok 6 je opět pohyb dopředu (0,6 otáčky), ovšem jen s aktivovaným motorem B, docílíme tak mírného natočení, vyhneme se umyvadlu. Blok 7 je mírný posun dopředu (0,3 otáčky), dostaneme se tak pod úroveň umyvadla. Hned poté blok 8 pohybem dopředu (0,4 otáčky) s aktivovaným motorem A robota opět srovná k východní straně. Poté přichází blok 9, což je pohyb dopředu na 6 otáček, robot tak projede přes páčku dalšího kontejneru a nakonec zůstane „zapíchnutý“ na cílové stanici – východní straně.
Úkol č. 4: Otestujte funkčnost
K otestování funkčnosti robota jsme měli více než dostatek prostoru v hodinách PRC. Za to bychom chtěli poděkovat, na nic jsme si nemohli stěžovat. Vše probíhalo v naprostém poklidu, jedna nepříjemnost se ale přece jen objevila. Po výměně baterie v naší NXT kostce se robot začal chovat trochu jinak a program, který jsme již měli připravený, bylo nutné předělat. Nakonec se však podařilo.
- ČAS: 1‘ 23“
- SCORE: 57 bodů
- Pomůcky: NXT číslo 4, stavebnice číslo 4, hrací pole
- Literatura a zdroje informací: http://wiki.sps-pi.com/FLL, http://wiki.sps-pi.com/NXT
- SW: LEGO Mindstorms, Malování
