Šablona:PRA-MP-JA-HW

Z MediaWiki SPŠ a VOŠ Písek
(Rozdíly mezi verzemi)
Přejít na: navigace, hledání
 
(Nejsou zobrazeny 4 mezilehlé verze od 1 uživatele.)
Řádka 1: Řádka 1:
 +
== HW:  (archiv nabídek) ==
 +
 
{|  
 
{|  
−
|-
 
−
| [[Image:MP-JA 012.jpg|100px]]
 
−
 
−
| Robot [[BOB]] Boe-Bot jezdící podle kompasu, kamery, v bludišti atd. [http://www.parallax.com www.parallax.com]
 
−
 
 
|-
 
|-
 
| [[Image:MP-JA 004.jpg|100px]]
 
| [[Image:MP-JA 004.jpg|100px]]
−
 
 
| Hlasové přehrání ve školním rozhlase ve zvolený čas nebo PC aplikace, která automaticky vybírá z databáze předpřipravené školní hlášení a pomocí řečové syntézy v určený čas pomocí školního rozhlasu oznamuje.
 
| Hlasové přehrání ve školním rozhlase ve zvolený čas nebo PC aplikace, která automaticky vybírá z databáze předpřipravené školní hlášení a pomocí řečové syntézy v určený čas pomocí školního rozhlasu oznamuje.
  
 
|-
 
|-
 
| [[Image:MP-JA 006.jpg|100px]]
 
| [[Image:MP-JA 006.jpg|100px]]
−
 
 
| [http://pandatron.cz/?594&prenos_libovolnych_signalu_prostrednictvim_bluetooth Přenos libovolných signálů prostřednictvím Bluetooth] pomocí BT modulů [http://www.spezial.cz/connectblue/bluetooth-seriove-rs232-oem-moduly.html OEMSPA-311] od fy [http://www.connectblue.com/ connectBlue] [http://www.spezial.cz/apps/bluetooth-io-multipoint-konfigurace.html link] [http://pandatron.cz/?533&bluetooth_modul_od_connectblue_-_zapnuti_a_nastaveni_krok_za_krokem link]
 
| [http://pandatron.cz/?594&prenos_libovolnych_signalu_prostrednictvim_bluetooth Přenos libovolných signálů prostřednictvím Bluetooth] pomocí BT modulů [http://www.spezial.cz/connectblue/bluetooth-seriove-rs232-oem-moduly.html OEMSPA-311] od fy [http://www.connectblue.com/ connectBlue] [http://www.spezial.cz/apps/bluetooth-io-multipoint-konfigurace.html link] [http://pandatron.cz/?533&bluetooth_modul_od_connectblue_-_zapnuti_a_nastaveni_krok_za_krokem link]
−
|-
 
−
| [[Image:MP-JA 050.jpg|100px]]
 
−
 
−
| [[Programátor PIC na USB]] [http://www.kitsrus.com/pic.html Kit 182 Pic] [http://www.cmail.cz/doveda/konstrukce/pgm_usb/index.htm USB PIC programátor] se sadou úloh na cvičení z mikroprocesorové techniky
 
−
|-
 
−
| [[Image:MP-JA 009.jpg|100px]]
 
−
 
−
| Řízení automatizačního procesu. NB přes LPT či COM řídí mikroprocesorovou aplikaci za pomoci programového vybavení (Pascal)
 
−
|-
 
−
| [[Image:MP-JA 005.jpg|100px]]
 
−
 
−
| Sběr DAT s GPS Garmin pomocí MCU, který ovládá MT Siemens [http://www.mlab.cz/Server/GenIndex/GenIndex.php?lang=cs&path=/Designs  GPS navigátor]
 
−
|-
 
  
−
| [[Image:MP-JA 001.jpg|100px]]
 
−
 
−
| GPS aplikace s vývojovým kitem od [http://www.topconsolutions.com/devkit.html TopCON]
 
−
 
−
|-
 
−
| [[Image:MP-JA 015.jpg|100px]]
 
−
 
−
| [http://www.proof.cz/robotics/robot.html Mobilní Robot] s 2 MHz mikroprocesorem Motorola 68HC11
 
−
|-
 
−
| [[Image:MP-JA 011.jpg|100px]]
 
−
 
−
| Robota pro účast na soutěži [http://new.hw.cz/teorieapraxe/konstrukce/art2515-freescale-race-challenge-2009-soutez-samoridicich-auticek-na-autodra Freescale Race Challenge]
 
−
|-
 
−
| [[Image:MP-JA 016.jpg|100px]]
 
−
 
−
| Robota do soutěže [RoboCup] dancer
 
−
|-
 
−
| [[Image:MP-JA 017.jpg|100px]]
 
−
 
−
| [[Image:MP-JA 017a.jpg|100px]] Robota do soutěže [http://www.uamt.feec.vutbr.cz/robotics/soccer/index.html.cz.iso-8859-1 Robotický fotbal] [http://robotika.cz/articles/jsemrobot/ robotika.cz]
 
−
|-
 
−
 
−
| [[Image:MP-JA 019.jpg|100px]]
 
−
 
−
| Robot fight [http://www.youtube.com/watch?v=KrSSpoX-bcE link]
 
 
|-
 
|-
 
| [[Image:MP-JA 020.jpg|100px]]
 
| [[Image:MP-JA 020.jpg|100px]]
−
 
 
| Zpracování úloh pro robotickou ruku v učebně [[D05]] - svařovna - popis - zfunkčnění - vytvoření sady úloh
 
| Zpracování úloh pro robotickou ruku v učebně [[D05]] - svařovna - popis - zfunkčnění - vytvoření sady úloh
  
 
|-
 
|-
 +
| [[Image:MP-JA 025.jpg|100px]]
 +
| WEBserver pro účely ovládání spotřebičů (např. motory webkamery) přes LAN s 8051 (PIC, AVR…) PicNic s 18F452 [http://www.sps-pi.cz/mikrolab#com CHARON]
 +
  
−
| [[Image:MP-JA 025.jpg|100px]]
 
−
 
−
| [[Image:MP-JA 025a.jpg|100px]] WEBserver pro účely ovládání spotřebičů (např. motory webkamery) přes LAN s 8051 (PIC, AVR…) PicNic s 18F452 [http://www.sps-pi.cz/mikrolab#com CHARON]
 
 
|-
 
|-
−
| [[Image:MP-JA 026.jpg|100px]]
+
| [[Image:Robiada-083 resize.jpg|100px]]
−
+
| [[Robot pro účast na soutěži Robiáda]]  
−
| [[AVR]] web server [http://www.tuxgraphics.org/electronics/200611/article06111.shtml link]
+
 
−
|-
+
−
| [[Image:MP-JA 027.jpg|100px]]
+
−
+
−
| Malý webový server s Spinetem [http://pandatron.cz/?170&spinet_-_ethernet_--_spi link] [http://pandatron.cz/?171&maly_webovy_server link] [http://asix.cz/a6_spinet.htm link]
+
−
|-
+
−
| [[Image:MP-JA 028.jpg|100px]]
+
−
+
−
| Aplikace s [http://www.spezial.cz/connectone/vyvojovy-kit-pro-mini-socket-iwifi-bezdratovy-modul.html Vývojovým kitem] pro [http://www.spezial.cz/connectone/bezdratove-seriove-rs232-wifi-moduly-iwifi-mini-secure-socket-iwifi-connectone.html Mini Socket iWiFi™]
+
−
|-
+
−
| [[Image:MP-JA 029.jpg|100px]]
+
−
+
−
| Sběr dat přes Wifi. [http://www.spezial.cz/apps/vytvoreni-web-serveru-ve-wi-fi-modulu-mini-socket-iwifi-part2.html link]
+
 
|-
 
|-
 
| [[Image:MP-JA 030.jpg|100px]]
 
| [[Image:MP-JA 030.jpg|100px]]
−
 
 
| Meteorologická stanice s informačním panelem komunikujícím s PC. [http://meteo.amut.net/ meteo.amut.net]  
 
| Meteorologická stanice s informačním panelem komunikujícím s PC. [http://meteo.amut.net/ meteo.amut.net]  
−
|-
 
−
| [[Image:MP-JA 130.jpg|100px]]
 
−
 
−
| [[BraMo 4]] [http://bramo.ic.cz/bramo40.htm bramo40]
 
−
 
−
|-
 
−
 
−
| [[Image:MP-JA 033.jpg|100px]]
 
−
 
−
| Sběr dat z několika zařízení s COM přes průmyslovou sběrnici k PC s COM. (absolventská práce VOŠ) [http://robotika.cz/wiki/Mega8BoardRs485RS485]
 
  
−
|-
 
−
 
−
| [[Image:MP-JA 036.jpg|100px]]
 
−
 
−
| GSM relé pro vzdálené ovládání zařízení přes GSM mobil
 
−
|-
 
−
| [[Image:MP-JA 037.jpg|100px]]
 
−
 
−
| Kódová klávesnice s dálkovým přenosem info do centrální uP jednotky s [http://pandatron.cz/?530&uart_na_pic_-_jednovodicovy_rs232= UART]
 
−
|-
 
−
| [[Image:MP-JA 038.jpg|100px]]
 
−
 
−
| IP relé pro vzdálené ovládání zařízení přes internet [http://aukro.cz/item693350615_spinac_spotrebicu_220v_pres_internet_ip_rele.html#gallerypříklad]
 
−
|-
 
−
| [[Image:MP-JA 039.jpg|100px]]
 
−
 
−
| Automatizované řízení laboratoře. [http://www.pcelf.cz/studium/vsb/arl/sempra/index.htm link]
 
 
|-
 
|-
 
| [[Image:MP-JA 040.jpg|100px]]
 
| [[Image:MP-JA 040.jpg|100px]]
−
 
 
| Hlasovací zařízení s klávesnicí připojenou pomocí MCU k sběrnici RS485 posílající data na server s vyhodnocovacím SW. [http://www.avmedia.cz/index.asp?module=AVmedia&page=WebPage&DocumentID=2098 link]
 
| Hlasovací zařízení s klávesnicí připojenou pomocí MCU k sběrnici RS485 posílající data na server s vyhodnocovacím SW. [http://www.avmedia.cz/index.asp?module=AVmedia&page=WebPage&DocumentID=2098 link]
 +
 
|-
 
|-
 
| [[Image:MP-JA 041.jpg|100px]]
 
| [[Image:MP-JA 041.jpg|100px]]
−
 
 
| Školní zvonek. uP aplikace např. se čtením dat z EEPROM, CF karty nebo USB. [http://www.mlab.cz/Designs/MB01B/DOC/HTML/MB01B.cs.html link]
 
| Školní zvonek. uP aplikace např. se čtením dat z EEPROM, CF karty nebo USB. [http://www.mlab.cz/Designs/MB01B/DOC/HTML/MB01B.cs.html link]
−
|-
 
  
−
| [[Image:MP-JA 045.jpg|100px]]
 
−
 
−
| ISP programátor [[AVR]] s rozhraním Bluetooth [http://www.folcom.cz/?page=isp/bt_isp folcom.cz]
 
 
|-
 
|-
−
 
 
| [[Image:MP-JA 048.jpg|100px]]
 
| [[Image:MP-JA 048.jpg|100px]]
−
 
 
| Programátor hradlových polí s příklady do výuky. [http://pandatron.cz/?481&cpld_a_fpga_1.dil_-_predstaveni_obvodu link] [http://prochazka.profitux.cz/xilinx-hradlove-pole.a47.html hradlové pole] [http://lob.felk.cvut.cz/x36lob/downloads/l1_adder.html 4 bitová sčítačka]
 
| Programátor hradlových polí s příklady do výuky. [http://pandatron.cz/?481&cpld_a_fpga_1.dil_-_predstaveni_obvodu link] [http://prochazka.profitux.cz/xilinx-hradlove-pole.a47.html hradlové pole] [http://lob.felk.cvut.cz/x36lob/downloads/l1_adder.html 4 bitová sčítačka]
−
|-
 
−
 
−
| [[Image:MP-JA 053.jpg|100px]]
 
−
 
−
| Model bazénu ovládaný programovatelným log.modulem [[LOGO]]!
 
  
 
|-
 
|-
 
| [[Image:MP-JA 056.jpg|100px]]
 
| [[Image:MP-JA 056.jpg|100px]]
−
 
 
| ALARM domovní s LCD panelem, konfigurovatelný přes USB.
 
| ALARM domovní s LCD panelem, konfigurovatelný přes USB.
 +
 
|-
 
|-
 
| [[Image:MP-JA 057.jpg|100px]]
 
| [[Image:MP-JA 057.jpg|100px]]
−
 
 
| Simulace fontány [http://cre.ations.net/creation/the-time-fountain link]
 
| Simulace fontány [http://cre.ations.net/creation/the-time-fountain link]
−
|-
 
  
−
| [[Image:MP-JA 060.jpg|100px]]
 
−
 
−
| Digitální anemometr s výstupem na COM či USB
 
 
|-
 
|-
 
| [[Image:MP-JA 061.jpg|100px]]
 
| [[Image:MP-JA 061.jpg|100px]]
−
 
 
| Efekty s LED na kole s konfigurací přes PC. [http://www.elweb.cz/clanky.php?clanek=99 link] [http://www.ianpaterson.org/projects/spokepov20070731/gallery/index.htm link] [http://www.youtube.com/watch?v=Nt9yl6jmjZQ youtube]
 
| Efekty s LED na kole s konfigurací přes PC. [http://www.elweb.cz/clanky.php?clanek=99 link] [http://www.ianpaterson.org/projects/spokepov20070731/gallery/index.htm link] [http://www.youtube.com/watch?v=Nt9yl6jmjZQ youtube]
−
|-
+
 
−
| [[Image:MP-JA 061b.jpg|100px]]
+
−
+
−
| Stavba laserového projektoru pro prezentační účely
+
 
|-
 
|-
 
| [[Image:MP-JA 062.jpg|100px]]
 
| [[Image:MP-JA 062.jpg|100px]]
−
 
 
| Prezentační tabule na DOD velikosti 1 x 2 m řízená pomocí mikroporcesoru [http://www.youtube.com/watch?v=mTbpuQzMnxA link]
 
| Prezentační tabule na DOD velikosti 1 x 2 m řízená pomocí mikroporcesoru [http://www.youtube.com/watch?v=mTbpuQzMnxA link]
−
|-
+
 
−
| [[Image:MP-JA 063.jpg|100px]]
+
−
+
−
| Hrací stroj fantastik [http://www.youtube.com/watch?v=dJwbcyxcaO0 link]
+
−
|-
+
−
| [[Image:MP-JA 064.jpg|100px]]
+
−
+
−
| Prezentační elektromagneticky levitator
+
−
|-
+
−
| [[Image:MP-JA 065.jpg|100px]]
+
−
+
−
| Kamera s JPG kompresí připojená k robotovi předávájící informace na vzdálené PC. [http://www.pandatron.info/elektronika2/clanek.php?&rubrika=mi&clanek=38&kamera_s_jpg_kompresi link] [http://www.tik.ee.ethz.ch/mindstorms/cmucam/index.html link]
+
−
|-
+
−
| [[Image:MP-JA 066.jpg|100px]]
+
−
| [[Image:MP-JA 079.jpg|100px]]
+
 
|-
 
|-
 
| [[Image:MP-JA 084.jpg|100px]]  
 
| [[Image:MP-JA 084.jpg|100px]]  
 
| Model tepelného čerpadla s výstupy naměřených údajů. Simulace činnosti modelu na PC. [http://energie.tzb-info.cz/docu/clanky/0025/002514o13.jpg link] [http://www.spirala.sk/p-rio.stm Model tepelného čerpadla z www.spirala.sk] [http://www.techmania.cz/edutorium/art_exponaty.php?xkat=exponaty&xser=5465726d696b61h&key=640 Nápad z www.techmania.cz] [http://www.youtube.com/watch?v=GIS4vazkgU4&feature=related Danfoss heat pump - How a heat pump works?]  
 
| Model tepelného čerpadla s výstupy naměřených údajů. Simulace činnosti modelu na PC. [http://energie.tzb-info.cz/docu/clanky/0025/002514o13.jpg link] [http://www.spirala.sk/p-rio.stm Model tepelného čerpadla z www.spirala.sk] [http://www.techmania.cz/edutorium/art_exponaty.php?xkat=exponaty&xser=5465726d696b61h&key=640 Nápad z www.techmania.cz] [http://www.youtube.com/watch?v=GIS4vazkgU4&feature=related Danfoss heat pump - How a heat pump works?]  
 +
 
|-
 
|-
 
| [[Image:MP-JA 070.jpg|100px]]
 
| [[Image:MP-JA 070.jpg|100px]]
−
 
 
| Model prezentující využití alternativní energie s výstupy naměřených údajů. Simulace činnosti modelu na PC. [http://www.noise.cz/artech/altener2.jpg link]
 
| Model prezentující využití alternativní energie s výstupy naměřených údajů. Simulace činnosti modelu na PC. [http://www.noise.cz/artech/altener2.jpg link]
−
|-
+
 
−
| [[Image:MP-JA 071.jpg|100px]]
+
−
+
−
| Model auta na vodík pro soutěž: [[Napájení sluncem]]
+
 
|-
 
|-
 
| [[Image:MP-JA 076.jpg|100px]]
 
| [[Image:MP-JA 076.jpg|100px]]
−
 
 
| KIT, FPGA, CYCLONE II DEVELOPMENT: [http://cz.farnell.com/altera/dk-cycii-2c20n/kit-fpga-cyclone-ii-development/dp/1560812 link] namět od Milan Příhody z [http://measure.feld.cvut.cz/cs/vyuka/predmety/x38aph CVUT]
 
| KIT, FPGA, CYCLONE II DEVELOPMENT: [http://cz.farnell.com/altera/dk-cycii-2c20n/kit-fpga-cyclone-ii-development/dp/1560812 link] namět od Milan Příhody z [http://measure.feld.cvut.cz/cs/vyuka/predmety/x38aph CVUT]
−
|-
 
  
−
| [[Image:MP-JA 078.jpg|100px]]
 
−
 
−
| [http://www.youtube.com/watch?v=_mwW1phX_7M&feature=related Větrná elektrárna] [http://www.spirala.sk/p-rio.stm]
 
−
 
 
|-
 
|-
−
 
 
|[[Soubor:Regulace_top_01.jpg|100px]]  
 
|[[Soubor:Regulace_top_01.jpg|100px]]  
 +
|[http://regulus.dnh.cz/hsksolar/Technol/HSK/TechnolHSK.aspx Solární systém s přitápěním - Regulus.cz]] PC vizualizace se sběrem dat z několika teplotních čidel s řízením čerpadel a ventilů.
  
−
|[http://regulus.dnh.cz/hsksolar/Technol/HSK/TechnolHSK.aspx Solární systém s přitápěním - Regulus.cz]] PC vizualizace se sběrem dat z několika teplotních čidel s řízením čerpadel a ventilů.
 
 
|-
 
|-
−
 
 
| [[Image:MP-JA 088.jpg|100px]]
 
| [[Image:MP-JA 088.jpg|100px]]
 
| Sběr dat z čidel teploty a přenos info přes internet. Čidlo Dallas DS1820 je připojeno přes převodník RS232/ethernet a data jsou pomocí [http://www.mrsoft.fi/ohj03en.htm SW DS18xx] posílána na linux server. Zde je spuštěn www server. Graf je vytvářen v programu GNUPLOT  [http://193.179.133.10/Teplomer/ ukázka aplikace]
 
| Sběr dat z čidel teploty a přenos info přes internet. Čidlo Dallas DS1820 je připojeno přes převodník RS232/ethernet a data jsou pomocí [http://www.mrsoft.fi/ohj03en.htm SW DS18xx] posílána na linux server. Zde je spuštěn www server. Graf je vytvářen v programu GNUPLOT  [http://193.179.133.10/Teplomer/ ukázka aplikace]
  
 
|-
 
|-
 +
| [[Image:MP-JA 054.jpg|100px]]
 +
| [[Model fontány ovládaný logickým modulem LOGO]]! [[SOČ 2009]] - pokračování
  
−
| [[Image:MP-JA 055.jpg|100px]]
 
−
 
−
| Automatická pračka řízená mikrokontrolérem nebo programovatelným log.modulem [[LOGO]]!
 
 
|-
 
|-
−
|
+
| [[Soubor:DIY-MIG-MAG.jpg|100px]]
−
|
+
| [[Svařovací autommat s MIG-MAG svářečkou]] - zprovoznit v učebně [[D05]]tento průmyslový stroj. Návody [http://svarbazar.cz/phprs/view.php?cisloclanku=2007120501 Postavte si MIG/MAG svářečku - céóčko CZ] [http://home8.inet.tele.dk/jan_p/welder/mig1.htm DIY MIG EN] [http://diy-welder.com/ DIY-Welder - Build your own Arc, MIG and TIG welder]
 +
 
 
|-
 
|-
−
|
+
| [[Soubor:foto-skoly.jpg|100px]]
−
|
+
| 3D model školy jako [http://www.youtube.com/watch?v=x7ELlLAXsRs zde]
 
|-
 
|-
−
|
 
−
|
 
−
|-
 
−
 
 
|}
 
|}
 
<div style="text-align:right">[[Šablona:PRA-MP-JA-HW|e]]</div>
 
<div style="text-align:right">[[Šablona:PRA-MP-JA-HW|e]]</div>

Aktuální verze z 8. 6. 2014, 10:19

HW: (archiv nabídek)

MP-JA 004.jpg Hlasové přehrání ve školním rozhlase ve zvolený čas nebo PC aplikace, která automaticky vybírá z databáze předpřipravené školní hlášení a pomocí řečové syntézy v určený čas pomocí školního rozhlasu oznamuje.
MP-JA 006.jpg Přenos libovolných signálů prostřednictvím Bluetooth pomocí BT modulů OEMSPA-311 od fy connectBlue link link
MP-JA 020.jpg Zpracování úloh pro robotickou ruku v učebně D05 - svařovna - popis - zfunkčnění - vytvoření sady úloh
MP-JA 025.jpg WEBserver pro účely ovládání spotřebičů (např. motory webkamery) přes LAN s 8051 (PIC, AVR…) PicNic s 18F452 CHARON


Robiada-083 resize.jpg Robot pro účast na soutěži Robiáda
MP-JA 030.jpg Meteorologická stanice s informačním panelem komunikujícím s PC. meteo.amut.net
MP-JA 040.jpg Hlasovací zařízení s klávesnicí připojenou pomocí MCU k sběrnici RS485 posílající data na server s vyhodnocovacím SW. link
MP-JA 041.jpg Školní zvonek. uP aplikace např. se čtením dat z EEPROM, CF karty nebo USB. link
MP-JA 048.jpg Programátor hradlových polí s příklady do výuky. link hradlové pole 4 bitová sčítačka
MP-JA 056.jpg ALARM domovní s LCD panelem, konfigurovatelný přes USB.
MP-JA 057.jpg Simulace fontány link
MP-JA 061.jpg Efekty s LED na kole s konfigurací přes PC. link link youtube
MP-JA 062.jpg Prezentační tabule na DOD velikosti 1 x 2 m řízená pomocí mikroporcesoru link
MP-JA 084.jpg Model tepelného čerpadla s výstupy naměřených údajů. Simulace činnosti modelu na PC. link Model tepelného čerpadla z www.spirala.sk Nápad z www.techmania.cz Danfoss heat pump - How a heat pump works?
MP-JA 070.jpg Model prezentující využití alternativní energie s výstupy naměřených údajů. Simulace činnosti modelu na PC. link
MP-JA 076.jpg KIT, FPGA, CYCLONE II DEVELOPMENT: link namět od Milan Příhody z CVUT
Regulace top 01.jpg Solární systém s přitápěním - Regulus.cz] PC vizualizace se sběrem dat z několika teplotních čidel s řízením čerpadel a ventilů.
MP-JA 088.jpg Sběr dat z čidel teploty a přenos info přes internet. Čidlo Dallas DS1820 je připojeno přes převodník RS232/ethernet a data jsou pomocí SW DS18xx posílána na linux server. Zde je spuštěn www server. Graf je vytvářen v programu GNUPLOT ukázka aplikace
MP-JA 054.jpg Model fontány ovládaný logickým modulem LOGO! SOČ 2009 - pokračování
DIY-MIG-MAG.jpg Svařovací autommat s MIG-MAG svářečkou - zprovoznit v učebně D05tento průmyslový stroj. Návody Postavte si MIG/MAG svářečku - céóčko CZ DIY MIG EN DIY-Welder - Build your own Arc, MIG and TIG welder
Foto-skoly.jpg 3D model školy jako zde
e
Citováno z „http://wiki.sps-pi.cz/index.php?title=%C5%A0ablona:PRA-MP-JA-HW&oldid=17113“
Osobní nástroje
Jmenné prostory
Varianty
Akce
Rychlá navigace
NEJ aktivity
Nejlepší předměty
Nejlepší MCU
SW-HW
Ostatní
Utility
Nástroje