AplTVY3-B3-1sk-4T
Z MediaWiki SPŠ a VOŠ Písek
(Rozdíly mezi verzemi)
(→se pohyboval dokud nebude stisknutý dotykový senzor) |
(→jel v před a pokud čidlo ultrazvuku zjistí překážku se zastavil, kousek zacouval, otočil se o 160° a celý cyklus pokračoval) |
||
(Nejsou zobrazeny 2 mezilehlé verze od 1 uživatele.) | |||
Řádka 116: | Řádka 116: | ||
<source lang="Cpp"> | <source lang="Cpp"> | ||
+ | int analogPin = 1; //nastavení vstupního pinu ze senzoru | ||
+ | |||
+ | int val = 0; // hodnota, která přijde z analogového pinu | ||
+ | |||
+ | int motor_left[] = {6, 7}; | ||
+ | int motor_right[] = {8, 10}; | ||
+ | |||
+ | void setup() | ||
+ | { | ||
+ | Serial.begin(9600); | ||
+ | int i; | ||
+ | for(i = 0; i < 2; i++){ | ||
+ | pinMode(motor_left[i], OUTPUT); | ||
+ | pinMode(motor_right[i], OUTPUT); | ||
+ | } | ||
+ | } | ||
+ | |||
+ | void loop() | ||
+ | { | ||
+ | val = analogRead(analogPin); // načtení vstupního pinu | ||
+ | |||
+ | if (val>600) | ||
+ | { | ||
+ | drive_forward(); | ||
+ | delay(1000); | ||
+ | } | ||
+ | if (val <600) | ||
+ | { | ||
+ | motor_stop(); | ||
+ | } | ||
+ | } | ||
+ | |||
+ | void motor_stop(){ | ||
+ | digitalWrite(motor_left[0], LOW); | ||
+ | digitalWrite(motor_left[1], LOW); | ||
+ | |||
+ | digitalWrite(motor_right[0], LOW); | ||
+ | digitalWrite(motor_right[1], LOW); | ||
+ | delay(25); | ||
+ | } | ||
+ | |||
+ | void drive_forward(){ | ||
+ | digitalWrite(motor_left[0], HIGH); | ||
+ | digitalWrite(motor_left[1], LOW); | ||
+ | |||
+ | digitalWrite(motor_right[0], HIGH); | ||
+ | digitalWrite(motor_right[1], LOW); | ||
+ | } | ||
+ | |||
+ | void drive_backward(){ | ||
+ | digitalWrite(motor_left[0], LOW); | ||
+ | digitalWrite(motor_left[1], HIGH); | ||
+ | |||
+ | digitalWrite(motor_right[0], LOW); | ||
+ | digitalWrite(motor_right[1], HIGH); | ||
+ | } | ||
+ | </source> | ||
+ | |||
+ | {{#widget:YouTube|id=-Cz6nE9azLk|Video jízdy vpřed|right}} | ||
+ | |||
+ | ==se rozjel na zvukový povel == | ||
+ | ==jel ve čtyřúhelníku a zastavil se u počátečního bodu. == | ||
+ | ==jel v před a pokud čidlo ultrazvuku zjistí překážku se zastavil, kousek zacouval, otočil se o 160° a celý cyklus pokračoval == | ||
+ | <source lang="Cpp"> | ||
int analogPin = 1; // potentiometer wiper (middle terminal) connected to analog pin 3 | int analogPin = 1; // potentiometer wiper (middle terminal) connected to analog pin 3 | ||
// outside leads to ground and +5V | // outside leads to ground and +5V | ||
Řádka 145: | Řádka 209: | ||
{ | { | ||
motor_stop(); | motor_stop(); | ||
+ | drive_backward(); | ||
+ | delay(1600); | ||
+ | turn_left(); | ||
+ | delay(1000); | ||
+ | motor_stop(); | ||
+ | |||
+ | drive_forward(); | ||
+ | delay(5000); | ||
} | } | ||
} | } | ||
Řádka 172: | Řádka 244: | ||
digitalWrite(motor_right[1], HIGH); | digitalWrite(motor_right[1], HIGH); | ||
} | } | ||
− | < | + | |
+ | void turn_left(){ | ||
+ | digitalWrite(motor_left[0], LOW); | ||
+ | digitalWrite(motor_left[1], HIGH); | ||
+ | |||
+ | digitalWrite(motor_right[0], HIGH); | ||
+ | digitalWrite(motor_right[1], LOW); | ||
+ | } | ||
+ | |||
+ | <source> | ||
− | |||
− | |||
− | |||
== s pomocí čidla světla pohyboval po čáře == | == s pomocí čidla světla pohyboval po čáře == | ||
== Start ve vzdálenosti 60 cm od černé linie. Robot najde dráhu a sleduje ji == | == Start ve vzdálenosti 60 cm od černé linie. Robot najde dráhu a sleduje ji == |
Aktuální verze z 18. 6. 2012, 11:51
HW: Arduino realizace: Maxa David Charvát Jakub Lukáš Jílek
Úkoly:
- Sestavte robota, napište program a vyzkoušejte proto, aby robot:
se pohyboval vpřed do vzdálenosti 1m
int motor_left[] = {6, 7} int motor_right[] = {8, 10} void setup() { Serial.begin(9600); int i; for(i = 0; i < 2; i++){ pinMode(motor_left[i], OUTPUT); pinMode(motor_right[i], OUTPUT); drive_forward(); delay(6200); motor_stop(); Serial.println("1"); } } void loop() { } void motor_stop(){ digitalWrite(motor_left[0], LOW); digitalWrite(motor_left[1], LOW); digitalWrite(motor_right[0], LOW); digitalWrite(motor_right[1], LOW); } void drive_forward(){ digitalWrite(motor_left[0], HIGH); digitalWrite(motor_left[1], LOW); digitalWrite(motor_right[0], HIGH); digitalWrite(motor_right[1], LOW); }
se pohyboval vpřed ve čtyřúhelníku o straně cca 0,5m
int motor_left[] = {6, 7}; int motor_right[] = {8, 10}; void setup() { Serial.begin(9600); int i; for(i = 0; i < 2; i++){ pinMode(motor_left[i], OUTPUT); pinMode(motor_right[i], OUTPUT); } } void loop() {} drive_forward(); delay(3200); motor_stop(); Serial.println("1"); turn_left(); delay(420); motor_stop(); Serial.println("3"); motor_stop(); delay(1000); motor_stop(); Serial.println("5"); } void motor_stop(){ digitalWrite(motor_left[0], LOW); digitalWrite(motor_left[1], LOW); digitalWrite(motor_right[0], LOW); digitalWrite(motor_right[1], LOW); delay(25); } void drive_forward(){ digitalWrite(motor_left[0], HIGH); digitalWrite(motor_left[1], LOW); digitalWrite(motor_right[0], HIGH); digitalWrite(motor_right[1], LOW); } void turn_left(){ digitalWrite(motor_left[0], LOW); digitalWrite(motor_left[1], HIGH); digitalWrite(motor_right[0], HIGH); digitalWrite(motor_right[1], LOW); }
jel rovně a zastavil na 60 cm vzdáleném místě označeném černou lepící páskou
se pohyboval dokud nebude stisknutý dotykový senzor
int analogPin = 1; //nastavení vstupního pinu ze senzoru int val = 0; // hodnota, která přijde z analogového pinu int motor_left[] = {6, 7}; int motor_right[] = {8, 10}; void setup() { Serial.begin(9600); int i; for(i = 0; i < 2; i++){ pinMode(motor_left[i], OUTPUT); pinMode(motor_right[i], OUTPUT); } } void loop() { val = analogRead(analogPin); // načtení vstupního pinu if (val>600) { drive_forward(); delay(1000); } if (val <600) { motor_stop(); } } void motor_stop(){ digitalWrite(motor_left[0], LOW); digitalWrite(motor_left[1], LOW); digitalWrite(motor_right[0], LOW); digitalWrite(motor_right[1], LOW); delay(25); } void drive_forward(){ digitalWrite(motor_left[0], HIGH); digitalWrite(motor_left[1], LOW); digitalWrite(motor_right[0], HIGH); digitalWrite(motor_right[1], LOW); } void drive_backward(){ digitalWrite(motor_left[0], LOW); digitalWrite(motor_left[1], HIGH); digitalWrite(motor_right[0], LOW); digitalWrite(motor_right[1], HIGH); }
se rozjel na zvukový povel
jel ve čtyřúhelníku a zastavil se u počátečního bodu.
jel v před a pokud čidlo ultrazvuku zjistí překážku se zastavil, kousek zacouval, otočil se o 160° a celý cyklus pokračoval
int analogPin = 1; // potentiometer wiper (middle terminal) connected to analog pin 3 // outside leads to ground and +5V int val = 0; // variable to store the value read int motor_left[] = {6, 7}; int motor_right[] = {8, 10}; void setup() { Serial.begin(9600); // setup serial int i; for(i = 0; i < 2; i++){ pinMode(motor_left[i], OUTPUT); pinMode(motor_right[i], OUTPUT); } } void loop() { val = analogRead(analogPin); // read the input pin Serial.println(val); // debug value if (val>600) { drive_forward(); delay(1000); } if (val <600) { motor_stop(); drive_backward(); delay(1600); turn_left(); delay(1000); motor_stop(); drive_forward(); delay(5000); } } void motor_stop(){ digitalWrite(motor_left[0], LOW); digitalWrite(motor_left[1], LOW); digitalWrite(motor_right[0], LOW); digitalWrite(motor_right[1], LOW); delay(25); } void drive_forward(){ digitalWrite(motor_left[0], HIGH); digitalWrite(motor_left[1], LOW); digitalWrite(motor_right[0], HIGH); digitalWrite(motor_right[1], LOW); } void drive_backward(){ digitalWrite(motor_left[0], LOW); digitalWrite(motor_left[1], HIGH); digitalWrite(motor_right[0], LOW); digitalWrite(motor_right[1], HIGH); } void turn_left(){ digitalWrite(motor_left[0], LOW); digitalWrite(motor_left[1], HIGH); digitalWrite(motor_right[0], HIGH); digitalWrite(motor_right[1], LOW); } <source> == s pomocí čidla světla pohyboval po čáře == == Start ve vzdálenosti 60 cm od černé linie. Robot najde dráhu a sleduje ji == == Naučte robota šplhat přes minimálně 2,5 cm tlustou knihu. == == Najde předmět, uchopí a přiveze == == Nakombinujte různá čidla pro pohyb robota ==