BricxCC
Řádka 505: | Řádka 505: | ||
<source lang"C"> | <source lang"C"> | ||
+ | //vložení hlavičkového souboru | ||
+ | #include "NXCDefs.h" | ||
+ | //váhy jsou ve skutečnosti 100x menší (dále jsou děleny 100x) | ||
+ | #define Kp 310 //váha proporcionální složky | ||
+ | #define Ki 4 //váha integrační složky | ||
+ | #define Kd 800 //váha derivační složky | ||
+ | task main() //hlavní funkce | ||
+ | { | ||
+ | SetSensorLight (IN_3); //zapnutí světelného senzoru | ||
+ | SetSensorTouch (IN_1); | ||
+ | |||
+ | SetSensorMode (IN_3, IN_MODE_RAW); //přepnutí módu na rozlišení 0 až 1023 | ||
+ | |||
+ | int Light; //proměná pro uložení hodnoty světla | ||
+ | int Touch; //indikace stisku tlačítka | ||
+ | |||
+ | int Turn; //natočení motoru | ||
+ | |||
+ | int Offset = 545; //klidová poloha (střed) | ||
+ | int Error = 0; //odchylka | ||
+ | int LastError = 0; //minulá odchylka | ||
+ | int Integral = 0; //integrace | ||
+ | int Derivate = 0; //derivace | ||
+ | |||
+ | while(!Touch) | ||
+ | { | ||
+ | Light = Sensor (IN_3); | ||
+ | Touch = Sensor (IN_1); | ||
+ | Offset = Light; //nastavení klidové hodnoty | ||
+ | NumOut(10, LCD_LINE2, Light, false); //zobrazení na display | ||
+ | Off(OUT_BC); | ||
+ | } | ||
+ | |||
+ | while(true) //nekonečná smyčka | ||
+ | { | ||
+ | Light = Sensor (IN_3); //načtení intenzity světla | ||
+ | |||
+ | Error = Light - Offset; //vypočítání odchylky | ||
+ | Integral = Integral + Error; //integrování | ||
+ | Derivate = Error - LastError; //derivování | ||
+ | Turn = Kp * Error + Ki * Integral + Kd * Derivate; //výpočet natočení | ||
+ | Turn = Turn / 100; //vydělení 100 pro navrácení vah | ||
+ | LastError = Error; | ||
+ | |||
+ | OnFwd (OUT_C, Turn); //rotování motorem | ||
+ | } | ||
+ | } //konec programu | ||
Řádka 525: | Řádka 572: | ||
<source lang"C"> | <source lang"C"> | ||
+ | #include "NXCDefs.h" //vložení hlavičkového souboru | ||
+ | |||
+ | #define MAX 300 | ||
+ | |||
+ | task main() //hlavní funkce | ||
+ | { | ||
+ | SetSensorTouch (IN_1); | ||
+ | SetSensorSound (IN_2); | ||
+ | |||
+ | SetSensorType (IN_2, SENSOR_TYPE_SOUND_DB); | ||
+ | |||
+ | char SoundVol[MAX]; | ||
+ | int RandomRotate; | ||
+ | |||
+ | PlayTone(1000, 100); | ||
+ | Wait(100); | ||
+ | for(int i = 0; i < MAX; i++) | ||
+ | { | ||
+ | SoundVol[i] = Sensor(IN_2); | ||
+ | Wait(50); | ||
+ | } | ||
+ | while(true) //nekonečná smyčka | ||
+ | { | ||
+ | for(int i = 0; i < MAX; i++) | ||
+ | { | ||
+ | RandomRotate = Random(4); | ||
+ | Coast(OUT_BC); | ||
+ | if(RandomRotate == 0) | ||
+ | { | ||
+ | OnFwd(OUT_B, 10 + SoundVol[i]); | ||
+ | } | ||
+ | else if(RandomRotate == 1) | ||
+ | { | ||
+ | OnFwd(OUT_C, 10 + SoundVol[i]); | ||
+ | } | ||
+ | else if(RandomRotate == 2) | ||
+ | { | ||
+ | OnRev(OUT_B, 10 + SoundVol[i]); | ||
+ | } | ||
+ | else | ||
+ | { | ||
+ | OnRev(OUT_C, 10 + SoundVol[i]); | ||
+ | } | ||
+ | Wait(10 * SoundVol[i]); | ||
+ | } | ||
+ | } | ||
+ | } //konec programu | ||
Verze z 31. 5. 2011, 14:38
BrixCC – textový programovací nástroj pro vývoj robotických aplikací s LEGO roboty RXC a NXT.
Postup: 1. Stáhněte a nainstalujte program ze stránek http://bricxcc.sourceforge.net/
2. Nainstalujte nebo nakopírujte program do složky: C:\Program Files (x86)\
3. Program spusťte. V okně nastavte vyhledání a připojení NXT. Zvolte port, který chcete využít. Nabízí se USB nebo BlueTooth. Firmware nechte na Standard.
4. Následně v novém okně můžete psát program.
5. Každý program bude na začátku vypadat následovně.
Obsah |
Ukázky programů pro zobrazování údajů:
Úkol č. 1 Zadání: Napište program tak, aby došlo k výpisu textu (i čísel) na LCD displeji robota NXT. Text musí být bez diakritiky.
Funkce: Po úvodní inicializaci a skoku do nekonečné smyčky, se vypíše text „Nahodna cisla“ a vygeneruje se náhodné číslo. Těchto 8 náhodných čísel se postupně zobrazí vedle sebe. Mezi jednotlivým generováním je zpoždění 300 ms.
Ukázka programu:
#include "NXCDefs.h" //vložení hlavičkového souboru task main() //hlavní funkce { int RandomValue; //náhodné číslo int X = 10; //poloha while(true) //nekonečná smyčka { TextOut (10, LCD_LINE3, "Nahodna cisla"); //výpis textu na display RandomValue = Random(10); //vygenerování náhodného čísla od 0 do 9 NumOut (X, LCD_LINE5, RandomValue); //výpis hodnoty na display X += 10; //inkrementace X o 10 if(X > 80) X = 10; //kontrola překročení hodnoty Wait(300); //spoždění o 300 milisekund } } //konec programu
Úkol č. 2
Zadání: Vyzkoušejte program, který řeší zobrazení grafických obrazců, pomocí kterých se zobrazuje stav baterie robota
Funkce: Načítaná hodnota, která je v mV, se vypíše a zároveň přes vzorec převede na procentuelní úroveň a ta se poté vykreslí. Navíc při poklesu napětí pod 6V se ohlásí stav nízké úrovně baterie.
Ukázka programu:
#include "NXCDefs.h" //vložení hlavičkového souboru task main() //hlavní funkce { int BatLvl; //hodnota baterie int BatPos; //pozice stavu baterie int PercentBat; //procentuelní stav baterie while(true) //nekonečná smyčka { BatLvl = BatteryLevel (); //stav baterie v mV BatPos = ((BatLvl * 78) / 8500); //vypočítání polohy na grafu stavu baterie PercentBat = (BatLvl / 85); RectOut (10, 25, 80, 22, true); //vykreslení grafu RectOut (11, 26, BatPos, 20); //vykreslení stavu baterie do grafu if(BatLvl < 6000) TextOut(10, LCD_LINE1, "Low Batery"); //oznámení nízkého stavu baterie NumOut(10, LCD_LINE2, BatLvl); //vypsání hodnoty v mV TextOut (36, LCD_LINE2, "mV"); NumOut(58, LCD_LINE2, PercentBat); //vypsání hodnoty v % TextOut (75, LCD_LINE2, "%"); Wait(10); //spoždění 10ms (kvůli problikávajícímu jevu při mazání) } } //konec programu
Ukázky programů pro práci se senzory:
Úkol č. 3
Zadání: Naprogramujte robota tak, aby při stisknutí senzoru doteku zobrazoval na LCD displeji Stisknuto/Rozepnuto.
Funkce: Na LCD displeji je zobrazována hodnota 0=Rozepnuto. Při sepnutí tlačítka se zobrazí hodnota 1=Stisknuto.
Ukázka programu:
#include "NXCDefs.h" //vložení hlavičkového souboru task main() //hlavní funkce { SetSensorTouch (IN_1); //zapnutí tlačítkového sensoru na portu 1 //SetSensorMode (IN_1, SENSOR_MODE_PULSE); //zapne mod pro čítač - reaguje jen na sestupnou hranu (vypínaní) //SetSensorMode (IN_1, SENSOR_MODE_EDGE); //zapne mod pro čítač - reaguje na vzestupnou i sestupnou hranu int Touch; //proměnná pro uložení stavu tlačítka while(true) //nekonečná smyčka { Touch = Sensor (IN_1); //zjištění stavu NumOut (10, LCD_LINE2, Touch); //vypsání hodnoty na display if(Touch == true) //pokud je stisknuto tlačítko { TextOut (10, LCD_LINE3, "Stisknuto"); //vypsání stavu } else { TextOut (10, LCD_LINE3, "Rozepnuto"); } } } //konec programu
Úkol č. 4
Zadání: Naprogramujte robota tak, aby zobrazoval na LCD displeji hlasitost okolního ruchu.
Funkce: Robot pomocí senzoru hluku snímá hlasitost okolí a tu poté zobrazuje na LCD displeji.
Ukázka programu:
#include "NXCDefs.h" //vložení hlavičkového souboru task main() //hlavní funkce { SetSensorSound (IN_2); //zapnutí tlačítkového senzoru na portu 1 int Sound; //proměná pro uložení hodnoty světla int SoundPos; //poloha ekvalizéru while(true) //nekonečná smyčka { Sound = Sensor (IN_2); //stav baterie SoundPos = (((Sound * 76) / 100)); //vypočítání polohy ekvalizéru RectOut (12,27, SoundPos, 1, true); //vykreslení ekvalizéru RectOut (10, 25, 80, 5); //vykreslení grafu NumOut(10, LCD_LINE2, Sound); //vypsání hodnoty Wait(1); //spoždění 1ms } } //konec programu
Úkol č. 5
Zadání: Naprogramujte robota tak, aby pomocí senzoru světla zobrazoval na LCD dipleji hodnotu intenzity světla.
Funkce: Na LCD displeji je zobrazována intenzita světla která se nachází pod senzorem světla.
Ukázka programu:
#include "NXCDefs.h" //vložení hlavičkového souboru task main() //hlavní funkce { SetSensorTouch (IN_1); //zapnutí tlačítka SetSensorLight (IN_3); //zapnutí světelného senzoru SetSensorMode (IN_3, IN_MODE_RAW); //přepnutí módu na rolišení 0 až 1023 int Light; //proměná pro uložení hodnoty světla bool Touch; //proměná pro uložení stavu tlačítka while(true) //nekonečná smyčka { Light = Sensor (IN_3); //načtení intenzity světla Touch = Sensor (IN_1); //zjistí stav tlačítka NumOut (10, LCD_LINE2, Light, true); //výpis hodnoty if(Touch == true) { SetSensorType (IN_3, IN_TYPE_LIGHT_INACTIVE); //vypnutí LED u světelného senzoru } else { SetSensorType (IN_3, IN_TYPE_LIGHT_ACTIVE); //zapnutí LED u světelného senzoru } } } //konec programu
Úkol č. 6
Zadání: Sonar
Funkce:
Ukázka programu:
#include "NXCDefs.h" //vložení hlavičkového souboru task main() //hlavní funkce { SetSensorTouch (IN_1); //zapnutí tlačítka SetSensorLowspeed (IN_4); //zapnutí sonaru SetSensorMode (IN_1, IN_MODE_PERIODCOUNTER); //přepnutí módu na čítač int Tone; //tón int Frequency; //frekvence int Distance; //vzdálenost int Touch; //stav tlačítka while(true) //nekonečná smyčka { //Distance = SensorUS (IN_4); //načte vzdálenost ze sonaru v cm Touch = Sensor (IN_1); //zjistí stav tlačítka Distance = 1; if(Touch > 10) ClearSensor (IN_1); //zajištění přetečení Tone = Touch * 100; //výpočet tónu Frequency = Tone + Distance; //výpočet frekvence PlayTone(Frequency, 0); //zahrání zvuku TextOut(10, LCD_LINE2, "Ton:", true); //vypsání hodnot TextOut(10, LCD_LINE4, "Frekvence:"); NumOut (50, LCD_LINE2, Tone); NumOut (50, LCD_LINE4, Frequency); } } //konec programu
Úkol č. 7
Zadání: Enkodér
Funkce:
Ukázka programu:
#include "NXCDefs.h" //vložení hlavičkového souboru task main() //hlavní funkce { SetSensorTouch (IN_1); //zapnutí tlačítkového senzoru na portu 1 int NXTCounter; //proměné pro uložení hodnot z čítačů int ServoCounter; bool Touch; //uložení stavu tlačítka while(true) //nekonečná smyčka { Touch = Sensor (IN_1); //zjištění stavu tlačítka NXTCounter = MotorRotationCount (OUT_B);//zjískání natočení z čítače v NXT ServoCounter = MotorTachoCount (OUT_B); //zjískání natočení z čítače serva if(Touch == true) ResetRotationCount (OUT_B); //vynulování čítače v NXT TextOut (10, LCD_LINE3, "NXT citac:", true); //zobrazení textu TextOut (10, LCD_LINE4, "Servo citac:"); NumOut (82, LCD_LINE3, NXTCounter); //zobrazení hodnot NumOut (82, LCD_LINE4, ServoCounter); Wait (1); //spoždění 1ms } } //konec programu
Úkol č. 8
Zadání: Joystick
Funkce:
Ukázka programu:
#include "NXCDefs.h" //vložení hlavičkového souboru task main() //hlavní funkce { int MiddleY = (Sensor (IN_1) / 3); //určení Y středu int MiddleX = (Sensor (IN_2) / 3); //určení X středu int PositionX = 0; //X pozice kurzoru int PositionY = 0; //Y pozice kurzoru while(true) //nekonečná smyčka { PositionY = (MiddleY - (Sensor (IN_1) / 3)) + 32; //vypočítání pozice PositionX = (MiddleX - (Sensor (IN_2) / 3)) + 50; ClearScreen (); //smazání obrazovky CircleOut (PositionX, PositionY, 2); //vykreslení kurzoru Wait(1); //čekání 1ms pro odstranění blikání } } //konec programu
Ukázky programů pro rozpohybování robota:
Úkol č. 9
Zadání: Jízda
Funkce:
Ukázka programu:
#include "NXCDefs.h" //vložení hlavičkového souboru task main() //hlavní funkce { while(true) //nekonečná smyčka { //jizda bet regulace //s brzdou TextOut(1, LCD_LINE3, "Bez regulace", true); TextOut(1, LCD_LINE5, "Brzda"); OnFwd (OUT_BC, 60); Wait(1000); Off (OUT_BC); //elektronická brzda Wait(1000); //jizda s regulaci napeti //bez brzdy TextOut(1, LCD_LINE3, "Regulace napeti", true); TextOut(1, LCD_LINE5, "Bez brzdy"); OnFwdReg (OUT_BC, 60, OUT_REGMODE_SPEED); Wait(1000); Coast (OUT_BC); //pozvolné zastavení Wait(1000); //jizda s regulaci otacek //bez brzdy TextOut(1, LCD_LINE3, "Regulace otacek", true); TextOut(1, LCD_LINE5, "Bez brzdy"); OnFwdReg (OUT_BC, 60, OUT_REGMODE_SYNC); Wait(1000); Coast (OUT_BC); //pozvolné zastavení Wait(1000); } } //konec programu
Úkol č. 10
Zadání: Rotace
Funkce:
Ukázka programu:
#include "NXCDefs.h" //vložení hlavičkového souboru task main() //hlavní funkce { while(true) //nekonečná smyčka { RotateMotor (OUT_C, 50, 360); //rotování s kontrolou podle enkodéru Wait(1000); //čekání 1s OnFwd (OUT_C, 50); //rotování jen na základě času Wait(1000); //-> rotování 1s Off(OUT_C); //zastavení motoru Wait(1000); //čekání 1s } } //konec programu
Úkol č. 11
Zadání: RotSEnkod
Funkce:
Ukázka programu:
#include "NXCDefs.h" //vložení hlavičkového souboru task main() //hlavní funkce { int Rotation; //proměná pro uložení natočení while(true) //nekonečná smyčka { Rotation = MotorTachoCount (OUT_B); //zjištění natočení motoru B NumOut (20, LCD_LINE4, Rotation, true);//vypsání RotateMotor (OUT_C, 50, Rotation); //rotace motoru C stejně jako byl natočen motor B ResetTachoCount (OUT_B); //vynulování natočení } } //konec programu
Ukázky složitějších programů:
Úkol č. 12
Zadání: Balanc
Funkce:
Ukázka programu:
//vložení hlavičkového souboru #include "NXCDefs.h" //váhy jsou ve skutečnosti 100x menší (dále jsou děleny 100x) #define Kp 310 //váha proporcionální složky #define Ki 4 //váha integrační složky #define Kd 800 //váha derivační složky task main() //hlavní funkce { SetSensorLight (IN_3); //zapnutí světelného senzoru SetSensorTouch (IN_1); SetSensorMode (IN_3, IN_MODE_RAW); //přepnutí módu na rozlišení 0 až 1023 int Light; //proměná pro uložení hodnoty světla int Touch; //indikace stisku tlačítka int Turn; //natočení motoru int Offset = 545; //klidová poloha (střed) int Error = 0; //odchylka int LastError = 0; //minulá odchylka int Integral = 0; //integrace int Derivate = 0; //derivace while(!Touch) { Light = Sensor (IN_3); Touch = Sensor (IN_1); Offset = Light; //nastavení klidové hodnoty NumOut(10, LCD_LINE2, Light, false); //zobrazení na display Off(OUT_BC); } while(true) //nekonečná smyčka { Light = Sensor (IN_3); //načtení intenzity světla Error = Light - Offset; //vypočítání odchylky Integral = Integral + Error; //integrování Derivate = Error - LastError; //derivování Turn = Kp * Error + Ki * Integral + Kd * Derivate; //výpočet natočení Turn = Turn / 100; //vydělení 100 pro navrácení vah LastError = Error; OnFwd (OUT_C, Turn); //rotování motorem } } //konec programu
Úkol č. 13
Zadání: Tanec
Funkce:
Ukázka programu:
#include "NXCDefs.h" //vložení hlavičkového souboru #define MAX 300 task main() //hlavní funkce { SetSensorTouch (IN_1); SetSensorSound (IN_2); SetSensorType (IN_2, SENSOR_TYPE_SOUND_DB); char SoundVol[MAX]; int RandomRotate; PlayTone(1000, 100); Wait(100); for(int i = 0; i < MAX; i++) { SoundVol[i] = Sensor(IN_2); Wait(50); } while(true) //nekonečná smyčka { for(int i = 0; i < MAX; i++) { RandomRotate = Random(4); Coast(OUT_BC); if(RandomRotate == 0) { OnFwd(OUT_B, 10 + SoundVol[i]); } else if(RandomRotate == 1) { OnFwd(OUT_C, 10 + SoundVol[i]); } else if(RandomRotate == 2) { OnRev(OUT_B, 10 + SoundVol[i]); } else { OnRev(OUT_C, 10 + SoundVol[i]); } Wait(10 * SoundVol[i]); } } } //konec programu
Úkol č. 14 Barvy
Zadání: Tanec
Funkce:
Ukázka programu:
#include "NXCDefs.h" //hlavičkový soubor int Light; //intenzita světla int CalibRange; //kalibrační hodnota int Factor = 1; //faktor rozptylu const int white = 710; //světelné konstatny pro jednotlivé barvy const int yellow = 698; const int orange = 694; const int red = 690; const int lgreen = 630; const int lgrey = 620; const int lblue = 578; const int grey = 546; const int blue = 532; const int green = 524; const int dgrey = 482; const int dgreen = 472; const int lblack = 415; const int dblue = 409; const int black = 380; task main() //hlavní funkce { SetSensorTouch(IN_1); //inicializace SetSensorLight(IN_3); SetSensorMode (IN_3, IN_MODE_RAW); //nastavení módu na základní zobrazení while (true) //nekonecna smycka { Off(OUT_BC); //vypnutí motorů while(true) //cyklus kalibrace { while(Sensor(IN_1)); TextOut(4, LCD_LINE1, "Kalibrace"); SetSensorType (IN_3, IN_TYPE_LIGHT_INACTIVE); Light = Sensor (IN_3); TextOut(2, LCD_LINE5, "Svetlo:", true); NumOut(50, LCD_LINE5, Light); CalibRange = (Light - 70); TextOut(2, LCD_LINE6, "Calib:" ); NumOut(50, LCD_LINE6, CalibRange); if(Sensor(IN_1)) break; } while (true) //cyklus měření { while(Sensor(IN_1)); TextOut(4, LCD_LINE1, "-Mereni--"); SetSensorType (IN_3, IN_TYPE_LIGHT_ACTIVE); Light = Sensor(IN_3); TextOut(2, LCD_LINE5, "Svetlo:" ); NumOut(50, LCD_LINE5, Light); if (Light >= ((white + CalibRange) - Factor)) //bílá { TextOut(10, LCD_LINE2, "-Bila-----" ); Factor--; } else if (Light <= ((yellow + CalibRange) + Factor) && Light >= ((yellow + CalibRange) - Factor)) //žlutá { TextOut(10, LCD_LINE2, "-Zluta----" ); Factor--; } else if (Light <= ((orange + CalibRange) + Factor) && Light >= ((orange + CalibRange) - Factor)) //oranžová { TextOut(10, LCD_LINE2, "-Oranzova-" ); Factor--; } else if (Light <= ((red + CalibRange) + Factor) && Light >= ((red + CalibRange) - Factor)) //červená { TextOut(10, LCD_LINE2, "-Cervena--" ); Factor--; } else if (Light <= ((lgreen + CalibRange) + Factor) && Light >= ((lgreen + CalibRange) - Factor)) //světle zelená { TextOut(10, LCD_LINE2, "-S Zelena-" ); Factor--; } else if (Light <= ((green + CalibRange) + Factor) && Light >= ((green + CalibRange) - Factor)) //zelená { TextOut(10, LCD_LINE2, "-Zelena---" ); Factor--; } else if (Light <= ((dgreen + CalibRange) + Factor) && Light >= ((dgreen + CalibRange) - Factor)) //tmavě zelená { TextOut(10, LCD_LINE2, "-T Zelena-" ); Factor--; } else if (Light <= ((lblue + CalibRange) + Factor) && Light >= ((lblue + CalibRange) - Factor)) //světle modrá { TextOut(10, LCD_LINE2, "-S Modra--" ); Factor--; } else if (Light <= ((blue + CalibRange) + Factor) && Light >= ((blue + CalibRange) - Factor)) //modrá { TextOut(10, LCD_LINE2, "-Modra----" ); Factor--; } else if (Light <= ((dblue + CalibRange) + Factor) && Light >= ((dblue + CalibRange) - Factor)) //tmavě modrá { TextOut(10, LCD_LINE2, "-T Modra--" ); Factor--; } else if (Light <= ((grey + CalibRange) + Factor) && Light >= ((grey + CalibRange) - Factor)) //šedá { TextOut(10, LCD_LINE2, "-Seda-----" ); Factor--; } else if (Light <= ((black + CalibRange) + Factor)) //černá { TextOut(10, LCD_LINE2, "-Cerna----" ); Factor--; } else //CHYBA { Factor++; } if(Sensor(IN_1)) break; } } }
Úkol č. 15 Ruka
Zadání: Tanec
Funkce:
Ukázka programu:
#include "NXCDefs.h" //vložení hlavičkového souboru #define F 3 task main() //hlavní funkce { SetSensorTouch (IN_3); //zapnutí tlačítkového sensoru na portu 1 SetSensorTouch (IN_4); //zapnutí tlačítkového sensoru na portu 1 int MiddleX = Sensor(IN_1); int MiddleY = Sensor(IN_2); int Touch1; //proměnná pro uložení stavu tlačítka int Touch2; //proměnná pro uložení stavu tlačítka int Joystic1; //joystic int Joystic2; //joystic int Rotate; int Altitude; int ActualRotate; int ActualAltitude; while(true) //nekonečná smyčka { ActualAltitude = MotorRotationCount (OUT_B); ActualRotate = MotorRotationCount (OUT_C); Joystic1 = Sensor (IN_1); //zjištění stavu Joystic2 = Sensor (IN_2); //zjištění stavu Touch1 = Sensor (IN_3); //zjištění stavu Touch2 = Sensor (IN_4); //zjištění stavu Altitude = (Joystic1 - MiddleX) * 3; Rotate = (Joystic2 - MiddleY) * 4; if(Touch1) { OnFwd(OUT_A, 20); } else if(Touch2) { OnRev(OUT_A, 20); } else { Off(OUT_A); } if(Altitude > (ActualAltitude + F)) { OnFwd(OUT_B, 40); } else if(Altitude < (ActualAltitude - F)) { OnRev(OUT_B, 30); } else { Off(OUT_B); } if(Rotate > (ActualRotate + F)) { OnFwd(OUT_C, 50); } else if(Rotate < (ActualRotate - F)) { OnRev(OUT_C, 50); } else { Off(OUT_C); } } } //konec programu
literatura:
- http://bricxcc.sourceforge.net/nbc/nxcdoc/NXC_tutorial.pdf tutoriál EN
- http://support.dce.felk.cvut.cz/roboti/files/nxc/NXC_Guide_sk.pdf překlad tutoriálu SK
- http://support.dce.felk.cvut.cz/roboti/index.php?sekce=home&id=nxc
- Maturitní práce Realizace sad úloh pro NXT s SW BricxCC - Jan Pokorný 2010 SOČ 2010