BricxCC
Řádka 383: | Řádka 383: | ||
<source lang"C"> | <source lang"C"> | ||
+ | #include "NXCDefs.h" //vložení hlavičkového souboru | ||
+ | task main() //hlavní funkce | ||
+ | { | ||
+ | while(true) //nekonečná smyčka | ||
+ | { | ||
+ | //jizda bet regulace | ||
+ | //s brzdou | ||
+ | TextOut(1, LCD_LINE3, "Bez regulace", true); | ||
+ | TextOut(1, LCD_LINE5, "Brzda"); | ||
+ | OnFwd (OUT_BC, 60); | ||
+ | Wait(1000); | ||
+ | Off (OUT_BC); //elektronická brzda | ||
+ | Wait(1000); | ||
+ | //jizda s regulaci napeti | ||
+ | //bez brzdy | ||
+ | TextOut(1, LCD_LINE3, "Regulace napeti", true); | ||
+ | TextOut(1, LCD_LINE5, "Bez brzdy"); | ||
+ | OnFwdReg (OUT_BC, 60, OUT_REGMODE_SPEED); | ||
+ | Wait(1000); | ||
+ | Coast (OUT_BC); //pozvolné zastavení | ||
+ | Wait(1000); | ||
+ | |||
+ | //jizda s regulaci otacek | ||
+ | //bez brzdy | ||
+ | TextOut(1, LCD_LINE3, "Regulace otacek", true); | ||
+ | TextOut(1, LCD_LINE5, "Bez brzdy"); | ||
+ | OnFwdReg (OUT_BC, 60, OUT_REGMODE_SYNC); | ||
+ | Wait(1000); | ||
+ | Coast (OUT_BC); //pozvolné zastavení | ||
+ | Wait(1000); | ||
+ | } | ||
+ | } //konec programu | ||
Řádka 403: | Řádka 435: | ||
<source lang"C"> | <source lang"C"> | ||
+ | #include "NXCDefs.h" //vložení hlavičkového souboru | ||
+ | task main() //hlavní funkce | ||
+ | { | ||
+ | while(true) //nekonečná smyčka | ||
+ | { | ||
+ | RotateMotor (OUT_C, 50, 360); //rotování s kontrolou podle enkodéru | ||
+ | Wait(1000); //čekání 1s | ||
+ | OnFwd (OUT_C, 50); //rotování jen na základě času | ||
+ | Wait(1000); //-> rotování 1s | ||
+ | Off(OUT_C); //zastavení motoru | ||
+ | Wait(1000); //čekání 1s | ||
+ | } | ||
+ | } //konec programu | ||
Řádka 420: | Řádka 465: | ||
'''Ukázka programu:''' | '''Ukázka programu:''' | ||
− | [[Soubor: | + | [[Soubor:Rotsenkod.PNG|thumb]] |
<source lang"C"> | <source lang"C"> | ||
+ | #include "NXCDefs.h" //vložení hlavičkového souboru | ||
+ | |||
+ | task main() //hlavní funkce | ||
+ | { | ||
+ | int Rotation; //proměná pro uložení natočení | ||
+ | |||
+ | while(true) //nekonečná smyčka | ||
+ | { | ||
+ | Rotation = MotorTachoCount (OUT_B); //zjištění natočení motoru B | ||
+ | |||
+ | NumOut (20, LCD_LINE4, Rotation, true);//vypsání | ||
+ | |||
+ | RotateMotor (OUT_C, 50, Rotation); //rotace motoru C stejně jako byl natočen motor B | ||
+ | ResetTachoCount (OUT_B); //vynulování natočení | ||
+ | } | ||
+ | } //konec programu | ||
Verze z 31. 5. 2011, 13:59
BrixCC – textový programovací nástroj pro vývoj robotických aplikací s LEGO roboty RXC a NXT.
Postup: 1. Stáhněte a nainstalujte program ze stránek http://bricxcc.sourceforge.net/
2. Nainstalujte nebo nakopírujte program do složky: C:\Program Files (x86)\
3. Program spusťte. V okně nastavte vyhledání a připojení NXT. Zvolte port, který chcete využít. Nabízí se USB nebo BlueTooth. Firmware nechte na Standard.
4. Následně v novém okně můžete psát program.
5. Každý program bude na začátku vypadat následovně.
Ukázky programů pro zobrazování údajů:
Úkol č. 1 Zadání: Napište program tak, aby došlo k výpisu textu (i čísel) na LCD displeji robota NXT. Text musí být bez diakritiky.
Funkce: Po úvodní inicializaci a skoku do nekonečné smyčky, se vypíše text „Nahodna cisla“ a vygeneruje se náhodné číslo. Těchto 8 náhodných čísel se postupně zobrazí vedle sebe. Mezi jednotlivým generováním je zpoždění 300 ms.
Ukázka programu:
#include "NXCDefs.h" //vložení hlavičkového souboru task main() //hlavní funkce { int RandomValue; //náhodné číslo int X = 10; //poloha while(true) //nekonečná smyčka { TextOut (10, LCD_LINE3, "Nahodna cisla"); //výpis textu na display RandomValue = Random(10); //vygenerování náhodného čísla od 0 do 9 NumOut (X, LCD_LINE5, RandomValue); //výpis hodnoty na display X += 10; //inkrementace X o 10 if(X > 80) X = 10; //kontrola překročení hodnoty Wait(300); //spoždění o 300 milisekund } } //konec programu
Úkol č. 2
Zadání: Vyzkoušejte program, který řeší zobrazení grafických obrazců, pomocí kterých se zobrazuje stav baterie robota
Funkce: Načítaná hodnota, která je v mV, se vypíše a zároveň přes vzorec převede na procentuelní úroveň a ta se poté vykreslí. Navíc při poklesu napětí pod 6V se ohlásí stav nízké úrovně baterie.
Ukázka programu:
#include "NXCDefs.h" //vložení hlavičkového souboru task main() //hlavní funkce { int BatLvl; //hodnota baterie int BatPos; //pozice stavu baterie int PercentBat; //procentuelní stav baterie while(true) //nekonečná smyčka { BatLvl = BatteryLevel (); //stav baterie v mV BatPos = ((BatLvl * 78) / 8500); //vypočítání polohy na grafu stavu baterie PercentBat = (BatLvl / 85); RectOut (10, 25, 80, 22, true); //vykreslení grafu RectOut (11, 26, BatPos, 20); //vykreslení stavu baterie do grafu if(BatLvl < 6000) TextOut(10, LCD_LINE1, "Low Batery"); //oznámení nízkého stavu baterie NumOut(10, LCD_LINE2, BatLvl); //vypsání hodnoty v mV TextOut (36, LCD_LINE2, "mV"); NumOut(58, LCD_LINE2, PercentBat); //vypsání hodnoty v % TextOut (75, LCD_LINE2, "%"); Wait(10); //spoždění 10ms (kvůli problikávajícímu jevu při mazání) } } //konec programu
Ukázky programů pro práci se senzory:
Úkol č. 3
Zadání: Naprogramujte robota tak, aby při stisknutí senzoru doteku zobrazoval na LCD displeji Stisknuto/Rozepnuto.
Funkce: Na LCD displeji je zobrazována hodnota 0=Rozepnuto. Při sepnutí tlačítka se zobrazí hodnota 1=Stisknuto.
Ukázka programu:
#include "NXCDefs.h" //vložení hlavičkového souboru task main() //hlavní funkce { SetSensorTouch (IN_1); //zapnutí tlačítkového sensoru na portu 1 //SetSensorMode (IN_1, SENSOR_MODE_PULSE); //zapne mod pro čítač - reaguje jen na sestupnou hranu (vypínaní) //SetSensorMode (IN_1, SENSOR_MODE_EDGE); //zapne mod pro čítač - reaguje na vzestupnou i sestupnou hranu int Touch; //proměnná pro uložení stavu tlačítka while(true) //nekonečná smyčka { Touch = Sensor (IN_1); //zjištění stavu NumOut (10, LCD_LINE2, Touch); //vypsání hodnoty na display if(Touch == true) //pokud je stisknuto tlačítko { TextOut (10, LCD_LINE3, "Stisknuto"); //vypsání stavu } else { TextOut (10, LCD_LINE3, "Rozepnuto"); } } } //konec programu
Úkol č. 4
Zadání: Naprogramujte robota tak, aby zobrazoval na LCD displeji hlasitost okolního ruchu.
Funkce: Robot pomocí senzoru hluku snímá hlasitost okolí a tu poté zobrazuje na LCD displeji.
Ukázka programu:
#include "NXCDefs.h" //vložení hlavičkového souboru task main() //hlavní funkce { SetSensorSound (IN_2); //zapnutí tlačítkového senzoru na portu 1 int Sound; //proměná pro uložení hodnoty světla int SoundPos; //poloha ekvalizéru while(true) //nekonečná smyčka { Sound = Sensor (IN_2); //stav baterie SoundPos = (((Sound * 76) / 100)); //vypočítání polohy ekvalizéru RectOut (12,27, SoundPos, 1, true); //vykreslení ekvalizéru RectOut (10, 25, 80, 5); //vykreslení grafu NumOut(10, LCD_LINE2, Sound); //vypsání hodnoty Wait(1); //spoždění 1ms } } //konec programu
Úkol č. 5
Zadání: Naprogramujte robota tak, aby pomocí senzoru světla zobrazoval na LCD dipleji hodnotu intenzity světla.
Funkce: Na LCD displeji je zobrazována intenzita světla která se nachází pod senzorem světla.
Ukázka programu:
#include "NXCDefs.h" //vložení hlavičkového souboru task main() //hlavní funkce { SetSensorTouch (IN_1); //zapnutí tlačítka SetSensorLight (IN_3); //zapnutí světelného senzoru SetSensorMode (IN_3, IN_MODE_RAW); //přepnutí módu na rolišení 0 až 1023 int Light; //proměná pro uložení hodnoty světla bool Touch; //proměná pro uložení stavu tlačítka while(true) //nekonečná smyčka { Light = Sensor (IN_3); //načtení intenzity světla Touch = Sensor (IN_1); //zjistí stav tlačítka NumOut (10, LCD_LINE2, Light, true); //výpis hodnoty if(Touch == true) { SetSensorType (IN_3, IN_TYPE_LIGHT_INACTIVE); //vypnutí LED u světelného senzoru } else { SetSensorType (IN_3, IN_TYPE_LIGHT_ACTIVE); //zapnutí LED u světelného senzoru } } } //konec programu
Úkol č. 6
Zadání: Sonar
Funkce:
Ukázka programu:
#include "NXCDefs.h" //vložení hlavičkového souboru task main() //hlavní funkce { SetSensorTouch (IN_1); //zapnutí tlačítka SetSensorLowspeed (IN_4); //zapnutí sonaru SetSensorMode (IN_1, IN_MODE_PERIODCOUNTER); //přepnutí módu na čítač int Tone; //tón int Frequency; //frekvence int Distance; //vzdálenost int Touch; //stav tlačítka while(true) //nekonečná smyčka { //Distance = SensorUS (IN_4); //načte vzdálenost ze sonaru v cm Touch = Sensor (IN_1); //zjistí stav tlačítka Distance = 1; if(Touch > 10) ClearSensor (IN_1); //zajištění přetečení Tone = Touch * 100; //výpočet tónu Frequency = Tone + Distance; //výpočet frekvence PlayTone(Frequency, 0); //zahrání zvuku TextOut(10, LCD_LINE2, "Ton:", true); //vypsání hodnot TextOut(10, LCD_LINE4, "Frekvence:"); NumOut (50, LCD_LINE2, Tone); NumOut (50, LCD_LINE4, Frequency); } } //konec programu
Úkol č. 7
Zadání: Enkodér
Funkce:
Ukázka programu:
#include "NXCDefs.h" //vložení hlavičkového souboru task main() //hlavní funkce { SetSensorTouch (IN_1); //zapnutí tlačítkového senzoru na portu 1 int NXTCounter; //proměné pro uložení hodnot z čítačů int ServoCounter; bool Touch; //uložení stavu tlačítka while(true) //nekonečná smyčka { Touch = Sensor (IN_1); //zjištění stavu tlačítka NXTCounter = MotorRotationCount (OUT_B);//zjískání natočení z čítače v NXT ServoCounter = MotorTachoCount (OUT_B); //zjískání natočení z čítače serva if(Touch == true) ResetRotationCount (OUT_B); //vynulování čítače v NXT TextOut (10, LCD_LINE3, "NXT citac:", true); //zobrazení textu TextOut (10, LCD_LINE4, "Servo citac:"); NumOut (82, LCD_LINE3, NXTCounter); //zobrazení hodnot NumOut (82, LCD_LINE4, ServoCounter); Wait (1); //spoždění 1ms } } //konec programu
Úkol č. 8
Zadání: Joystick
Funkce:
Ukázka programu:
#include "NXCDefs.h" //vložení hlavičkového souboru task main() //hlavní funkce { int MiddleY = (Sensor (IN_1) / 3); //určení Y středu int MiddleX = (Sensor (IN_2) / 3); //určení X středu int PositionX = 0; //X pozice kurzoru int PositionY = 0; //Y pozice kurzoru while(true) //nekonečná smyčka { PositionY = (MiddleY - (Sensor (IN_1) / 3)) + 32; //vypočítání pozice PositionX = (MiddleX - (Sensor (IN_2) / 3)) + 50; ClearScreen (); //smazání obrazovky CircleOut (PositionX, PositionY, 2); //vykreslení kurzoru Wait(1); //čekání 1ms pro odstranění blikání } } //konec programu
Ukázky programů pro rozpohybování robota:
Úkol č. 9
Zadání: Jízda
Funkce:
Ukázka programu:
#include "NXCDefs.h" //vložení hlavičkového souboru task main() //hlavní funkce { while(true) //nekonečná smyčka { //jizda bet regulace //s brzdou TextOut(1, LCD_LINE3, "Bez regulace", true); TextOut(1, LCD_LINE5, "Brzda"); OnFwd (OUT_BC, 60); Wait(1000); Off (OUT_BC); //elektronická brzda Wait(1000); //jizda s regulaci napeti //bez brzdy TextOut(1, LCD_LINE3, "Regulace napeti", true); TextOut(1, LCD_LINE5, "Bez brzdy"); OnFwdReg (OUT_BC, 60, OUT_REGMODE_SPEED); Wait(1000); Coast (OUT_BC); //pozvolné zastavení Wait(1000); //jizda s regulaci otacek //bez brzdy TextOut(1, LCD_LINE3, "Regulace otacek", true); TextOut(1, LCD_LINE5, "Bez brzdy"); OnFwdReg (OUT_BC, 60, OUT_REGMODE_SYNC); Wait(1000); Coast (OUT_BC); //pozvolné zastavení Wait(1000); } } //konec programu
Úkol č. 10
Zadání: Rotace
Funkce:
Ukázka programu:
#include "NXCDefs.h" //vložení hlavičkového souboru task main() //hlavní funkce { while(true) //nekonečná smyčka { RotateMotor (OUT_C, 50, 360); //rotování s kontrolou podle enkodéru Wait(1000); //čekání 1s OnFwd (OUT_C, 50); //rotování jen na základě času Wait(1000); //-> rotování 1s Off(OUT_C); //zastavení motoru Wait(1000); //čekání 1s } } //konec programu
Úkol č. 11
Zadání: RotSEnkod
Funkce:
Ukázka programu:
#include "NXCDefs.h" //vložení hlavičkového souboru task main() //hlavní funkce { int Rotation; //proměná pro uložení natočení while(true) //nekonečná smyčka { Rotation = MotorTachoCount (OUT_B); //zjištění natočení motoru B NumOut (20, LCD_LINE4, Rotation, true);//vypsání RotateMotor (OUT_C, 50, Rotation); //rotace motoru C stejně jako byl natočen motor B ResetTachoCount (OUT_B); //vynulování natočení } } //konec programu
literatura:
- http://bricxcc.sourceforge.net/nbc/nxcdoc/NXC_tutorial.pdf tutoriál EN
- http://support.dce.felk.cvut.cz/roboti/files/nxc/NXC_Guide_sk.pdf překlad tutoriálu SK
- http://support.dce.felk.cvut.cz/roboti/index.php?sekce=home&id=nxc
- Maturitní práce Realizace sad úloh pro NXT s SW BricxCC - Jan Pokorný 2010 SOČ 2010